不同於alphard和普納維亞，豐田塞納的外形看起來更加簡潔大氣，符合一款MPV車型該有的沉穩性格！塞納進氣格柵採用了上四鍍鉻橫幅下網式設計，而U形裝飾邊框也是賽納的經典造型。

塞納是豐田豪華商務車的中堅力量。整車長5085mm，寬1984mm，高1796mm，軸距3030mm。寬大的空間保證了駕乘舒適性，車門滑軌被隱藏在了玻璃下方，使車身整體的流線感不被破壞。硬朗的腰線又讓這部商務車滿盈了氣力感。懸架為麥弗遜獨立前懸架、扭力樑非獨立後懸架讓駕駛乘坐更加舒適。

豐田塞納商務車在配置上增加了DVD、倒車影像、導航、氙氣大燈和不鏽鋼鍍鉻裝飾。座椅可在軌道上前後推滑，為了擴大空間把原先中置的發動機向前移，加上下壓的底盤，形成一個超大的內部空間，使駕乘人員的舒適性和載物最大化。

豐田塞納它是這些中型MPV車型中唯一一款採用了全輪驅動方式的車型。只有當前輪打滑的時候，才會將動力傳遞給後輪，從而既降低了油耗又提升車輛的通過性和穩定性。