自從特斯拉上週進行軟體升級，增加了“Smart Summon”智慧召喚功能，這個功能就成為特斯拉車主嘗試和實驗的熱點。這個功能的設計是，當汽車在60米內，並在駕駛員視線範圍內時，車主可以使用手機應用程式在停車場直接召喚汽車行駛到車主所在的位置。

1）車主上去救駕

這個還是拿一個無人機去拍攝的，比較典型

從整個場景的角度來看，這臺Model 3檢測到了前方的人員，也探測到了前方停下來的SUV，在可選的路徑方面由於整個停車場的道路沒有行駛線標誌，這臺Model 3卡在那裡沒辦法找到可以出去的路，以車主上去自己開出來告終。

2）很奇怪的出去方式

在這個案例裡面，這臺車在車頭部分是探測到前方的車庫門的，往右打了一點方向車頭出去以後，前部的探測感測器就把這個在左前方的障礙物給忽略了，拼命往右方去擠。

3）橫穿車道

這個是在Roddie Hasan推特上的視訊，我就不下載下來了，在穿越車道的時候，由於這個一般是通過觀察車道中是否有車輛，屬於側邊探測的一個重要環節，在這個場景下，車輛沒有探測到前方來的靠右行駛的車輛。

類似的嘗試導致了比較多的問題，以至於美國國家公路交通安全管理局（NHTSA）表示，正在調查涉及特斯拉汽車自動駕駛功能的停車場碰撞事故。目前來說，使用Smart Summon屬於車主要為自己的行為負責的事情，等同於車主自己在開。

在做自主泊車的廠家裡面，從2009年開始不少企業做了很多的積累，就是往實際應用門檻太高

Valeo 是最早進入這個市場，2010年就做了不少款，從Park Assist=》Park4U=》PArk4U automatic，然後在演示Remote和CES2014年演示的Park4U Valet的模式AISIN：一直跟著豐田，從IPA1做到了IPA2博世：由於有著超聲感測器還有系統的優勢，博世走的是比較前的

其實從PA（輔助停車）=》Park Assist（輔助停車）=》全自動進場停車，這個是跨越了等級1=》等級2和等級4的模式。

Valet Parking需要做的事情包括：

1）在停車場裡面獲取地圖，找到待停的車位

2）在停車場裡自主決策，根據路徑資訊自主停車入位

2.1 低速駕駛

2.2 緊急制動

3）自動入圍

3.1 計算車位的資訊

3.2 自動轉彎進入

3.3 緊急剎車

這個技術上，需要多個技術融合：

1.V2I ：必須，需要給車輛地圖資訊，由於車裡面沒法儲存那麼多的高精度地圖，所以在停車這塊，某些有條件的停車位置佈置

2.GPS+地圖+Telematics：定位，必須，車輛精確定位，在沒有V2I的區域，只能靠後臺的伺服器給車輛傳送地圖資料了。

3.感測器融合演算法

3.1超聲感測器：必須短距離測距，這玩意還不太可靠，以後前後各6個，12個標配。

3.2視覺感測器：一般用兩個雙目感測器（前後），視覺是主要解決車位的形狀和定位問題的。

3.3Lidar：Valeo用的是SCALA，V Charge裡面是沒有這個，從商用和量產的角度可能是必須的

真正的轉彎計算到成了基礎知識了。

其實這個東西，由於美國矽谷勢力的逼迫，可能也在2年之內，就會在ABB豪華車上得以應用。

小結：這幾個案例並不是說Smart Summon不能用，在Y2B上大量的車主正在測試這些功能，也包括人走過去看這車停不停，使用的很high的時候，很容易出現一些意外的事故。大部分的技術提供方，都是低調測試，有限制的使用，類似特斯拉這樣一下子把範圍鋪開，讓有好奇心的車主去玩，整個行業沒見過這樣的啊