豐田汽車於2019年11月23日在美國洛杉磯車展上釋出全球首款RAV4插電式混合動力汽車（PHV）（美國名稱為RAV4Prime）。RAV4 PHV將於2020年夏季在美國和日本推出，並於2020年底在歐洲推出。按照網上資訊，2021年也將會在中國推出插電式車型。

由於插電式RAV4是基於現有車型的衍生車型，所以在外觀方面，插電式RAV4與現款車型基本保持一致，只是部分細節發生改變，比如在前臉方面，對進氣格柵的式樣進行修改，取消了前霧燈，採用了LED日間行車燈代替，同時採用了19寸的輪轂等。

同樣，在內飾方面，幾乎與現有混動車型一模一樣，只是針對此款車型進行專屬配置升級，導航由現有車型的9英寸升級到10.1英寸，同時增加了方向盤加熱和換擋撥片等更加具有運動色彩的配置。

動力方面搭載的是基於現有車型2.5L混動系統的插電式混動系統，動力電池採用松下的三元鋰電池，容量約為18KWh，純電續航里程可達62公里(中國產後續航里程將進一步增加)。由於純電續航里程的增加，動力電池的體積和重量都有大幅度增加，因此無法像現款混動車型一樣被放置在後排座椅下方，也不會像插電COROLLA那樣被放置在後橋上，而是被固定在前排座椅下方的底盤上。這樣既能保證室內空間不被侵佔，也能在TNGA架構的基礎上進一步降低車身重心，提升操控性。

RAV4 PHV車型在現款混動RAV4的行駛穩定性和操控性基礎上，提升了運動駕駛效能。在0-100公里/小時的加速度下，加速效能達到5.8秒（現款RAV4混合動力車型為7.8秒）。RAV PHV車型搭載了與現款RAV4混合動力車輛相同的“ E-Four”（電動四輪驅動系統）。

在充電方面，插電RAV4具備家用220V交流充電、公共充電樁交流充電以及家庭用充電樁充電三種方式。隨車附帶的便攜充電器可以使用普通的家用插座為車輛充電，在車輛後翼子板處提供了交流慢充介面，但遺憾的是並沒有直流快充功能。此款車型最大的亮點是提供了反向充電功能，即在後備箱提供了220V的電源插口，在必要的情況下可實現驅動電池向其他電器提供最大功率為1500W的供電能力，這對於戶外愛好者來說提供了更好的便利性。

另外，插電式RAV4車型將搭載水加熱暖風系統。即使在純電行駛的情況下，採用了整合電機的空調壓縮機可以保證空調系統的正常執行。主要是採用空調壓縮機將冷媒由氣態壓縮至液態的過程中生成的熱量將冷卻液進行加熱，最後冷卻液對空調內的空氣進行加熱形成暖風。

總的來說，插電式RAV4是基於現款TNGA架構下的混動RAV4車型和豐田的THS Ⅱ打造的一款具有運動基因的衍生車型。按照目前國家對於新能源車型的定義，插電式RAV4車型將屬於新能源車型序列，換句話說就是可以上綠牌。