最近，蘋果泰坦專案又新獲一項專利……

該一體化整合底盤控制系統可以集中協調車輛中的所有底盤傳動裝置。蘋果獲得的該專利還包括一個控制車輛的方法。該方法包括確定運動規劃、根據運動規劃和描述可行的底盤級加速範圍確定底盤級運動、根據底盤級運動請求確定多個車輛傳動裝置的傳動命令，以及利用該命令控制多個車輛傳動裝置的操作。

蘋果還指出，一體化底盤控制系統可能還會包括車輛穩定控制演算法，即在控制車輛進行極限運動時，獲取車輛周圍環境的資訊。

蘋果專利圖1是一輛汽車的示意圖，圖2是車輛通過巷道的示意圖，圖3是一張顯示車輛控制系統的插圖。

蘋果專利圖4是一個顯示作用於輪胎上的力的插圖，圖5描述了輪胎上縱向力、橫向力和垂直力。

蘋果專利圖6顯示了所需的力與分配到輪胎上的力和角度之間的關係；圖7為輪胎打滑控制示意圖，圖8為一種跟蹤車輛軌跡的參考方法。（圖片均來自patentlyapple.com）