開車的人可以分為兩種，一種是車迷，那另一種就是非車迷。車迷喜歡迅捷的換擋速度，非常精準的轉向，以及豐富的路感。但大多數人並不是車迷，這類人更想要的是簡單舒心地從A點到達B點，如果能啥也不用幹就可以平穩舒服地完成駕駛那就最好了。這就是無人駕駛領域未來的發展方向，減少人對於汽車的繁瑣操控，安全地輸送駕駛員和乘客至目的地。

智行者介紹

北京智行者科技有限公司成立於2015年，聚焦無人駕駛汽車的“大腦”研發，致力於成為多通用場景L4解決方案提供商。已獲得厚安（厚朴/Arm）、百度、順為、京東等多家國內外知名機構的投資。智行者是業內同時具備開放L4技術能力及限定區域L4落地能力的無人駕駛企業。公司已有員工近300人，核心團隊均來自清華大學汽車系，技術能力業界頂尖，自研的無人駕駛車輛累計測試里程已達到數百萬公里，位列國內無人駕駛初創企業前列。同時智行者還是國內首家實現無人駕駛產品化和商業落地的企業。目前在低速、特種車、高速領域均實現不同產品的商業化落地。

關於無人車的硬體

言歸正傳，先跟大家聊聊這臺車硬體配置。作為一臺無人駕駛汽車，首先需要考慮的就是安全。汽車關係到人的生命安全，因此需要有嚴格的安全規範。無人駕駛車同樣要求如此，需要儘可能地保障乘客的安全，不僅要使用滿足一般車規要求的硬體，還要使汽車能夠覆蓋足夠的“視野”範圍。

星驥在這方面一點沒含糊，頭頂三顆圓柱形藍紫色的鐳射雷達是全車最顯眼的硬體裝置，很多人不明白為什麼一般無人駕駛汽車車頂都會有這個雷達，在一定程度上破壞了整車設計。其實這也是無奈之舉，一是因為鐳射雷達本身的體積就很大，二是其工作特性就是360°無死角的掃描周邊環境，那車頂作為汽車車身無遮擋的“制高點”，也只能把它裝到這裡。

最重要的一點是，鐳射雷達之前一直是用於地理勘測的，因為其能繪製出高精度的3D模型，這就決定了鐳射雷達在無人駕駛汽車領域中的地位。

除了這個顯眼的鐳射雷達，剩下的感測器就很“低調”了。跟一般支援L2級別的車型一樣，它們都被隱藏在了車身四周，只是數量要比一般半自動駕駛汽車要多。首先毫米波雷達，用於遠距離進行障礙物探測、識別，探測距離200米。這個雷達一般都裝載車輛保險槓正中的位置，就是實現大家熟知的ACC自適應巡航功能的重要硬體。

超聲波雷達，用於近距離障礙物檢測、緊急避障，探測距離3~5米。這個雷達就不用多說了，最早應用到汽車領域的雷達，就是利用聲波反射的原理來檢測障礙物。

攝像頭，用於障礙物識別、環境建模、增強定位、影片監控，探測距離150米。

這些感測器就相當於無人車的“眼睛”，所見之物都需要透過感測器反饋從而得到決策判斷，不同於特斯拉的全視覺（攝像頭+毫米波雷達）解決方案，智行者採用的是基於視覺、鐳射雷達目標檢測的融合方案，這裡視覺檢測演算法是採用Yolo（YouOnly Look Once），RFCN（Region-based fully convolutional network）等主流演算法。這裡可能有點雲裡霧裡了，大家只需要知道目前大多無人車公司都是用這種方案就好啦。

一臺真正的無人駕駛汽車光有眼睛那只是基礎，比眼睛更重要的大腦才是核心。小圖這個銀色的小盒子就是智行者科技自主研發的“無人駕駛大腦”其無人駕駛的核心技術都藏身於此。

可以看到這臺所謂的“大腦”上有很多線纜介面，這是因為汽車需要具備線控系統才能改裝成無人駕駛車。而線控系統是透過電訊號對汽車進行轉向、油門和剎車等的控制。電腦能夠更好地控制電訊號，這就是為什麼無人駕駛車採用線控系統來控制汽車的重要原因。線控系統從功能上可以分為四個部分。透過電訊號控制汽車油門大小，透過電訊號控制汽車制動，透過電訊號控制汽車轉向角度，透過電訊號控制汽車檔位。線控系統一方面需要接收無人駕駛車發出的控制指令，另一方面要把指令執行的結果和車輛的狀態反饋給無人駕駛車。

“無人”駕駛體驗開始

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一上車，無人車的智慧語音便向你問好，同時向你介紹了主駕駛座位上安全員的作用。其實說是無人車，但目前畢竟處在實驗階段我們無法完全相信這臺機器，所以車上必須都要有一名安全員可以隨時介入駕駛，保證車輛人員的安全。

“您做好進入無人駕駛狀態的準備了嗎？”安全員問我。而那時，我腦海裡突然閃現了以往簽過所有保單，大腦高速運轉，如果發生了什麼意外，我的家人將拿到多少補償等等等。這應該是就是一個“戲精”該有的自我修養了。“您已進入自動駕駛模式。”智慧語音播報到。

隨後星驥無人車緩慢起步，很平穩。從一檔加速到五檔的過程也非常自然。現在很多車都具備L2級別輔助駕駛功能，大多數表現已經能夠令人滿意。而星驥這臺達到L4級別的自動駕駛車輛在紅綠燈路口的表現才真正令我感到驚喜。我自己開車就是個急性子，如果遇到前車紅綠燈起步慢，我都恨不得上去幫他踩腳油門。而星驥不僅可以識別具體紅綠燈狀態，並且同樣也會識別紅綠燈倒計時。因此它會根據紅綠燈倒計時提前準備起步，完全不會拖慢節奏，轉彎時遇到待行區域也會自動駛入。

值得一說的是，當天的試駕過程中還碰到了一次意外。無人車的車身右邊竄出一個開著摩托車的外賣小哥，直接駛入無人車的駕駛區域，速度很快，幾乎沒有給人思考的時間，但無人車已經及時預判到危險並緊急剎車，避免了這次意外。

這次試乘是固定的起點、終點以及固定路徑，因此我詢問了校友：“自動駕駛車輛目前能否根據中途路況自行決定行駛路徑，就類似於用地圖導航APP可以選擇躲避擁堵那樣。”他解答說：“目前我們試乘的車輛屬於單車智慧，只能透過車上的感測器來感知周邊一定範圍內的環境，但等到實現了車路協同，就可以獲取整個路徑上的路況，從而進行更好的路徑規劃。”

何時民用？

基於無人駕駛現狀，智行者技術人員保守猜測無人駕駛真正大面積上路，至少還需要10-15年，那個時候的中國，基建、政策、技術、大眾信任度等等都做好十足的準備了。同時，無人車也不僅僅只是承擔車的功能屬性，他還可以變成移動的辦公空間，移動的電影院，移動的餐廳等等，甚至我們再也不需要當房奴，只需要一輛車就可以解決所有，他是你最親密的夥伴，也是照顧你生活起居知道你喜好的“智慧管家”。

悲觀？樂觀？

過去自動駕駛這個概念給我個人的感覺有些類似於“烏托邦”。可經過實際試乘之後，自動駕駛的表現確實令我對其大大改觀。從理性上來說，我相信自動駕駛與普通消費者之間的距離已經十分接近，甚至有望幾年之內就可真正落地。但從感性層面出發，對於像我這種的駕駛愛好者，當未來滿大街都是自動駕駛車輛疾馳之時，雖說能為生活帶來不少便利，但駕駛樂趣的缺失是否也成為了一種遺憾呢？