據SAE分級方法，L2及以下的智慧駕駛技術均屬於輔助駕駛功能的範疇，而L3以上開始才屬於自動駕駛的範疇。而由於L有3成本高、實現複雜等問題，有一類介於L2和L3之間的L2.5 ADAS功能，其主要特點為：

功能上，可以在高速/城快等場景下不允許脫手方向盤時接近L3級自動駕駛水平。

硬體上，從感測器到控制器再到執行器，均不要求實現冗餘，成本大大降低。

感測器數量比常規的L2級輔助駕駛要多，最具代表性的感測器配置方案為5R1V（5毫米波雷達1攝像頭），由於資料量龐大，所以還需要域控制器DCU來支援運算。當然，還需要DMS檢測駕駛員行為。

以下是HWA的一些基本介紹：

一、 功能描述

HWA（high way assistance) 功能適用於高速/城快且車速＜120 km/h的場景，具體功能包括：

根據駕駛員主動觸發撥轉向行為，進行自動變道監控駕駛員行為（如：Hands on/Hands off等）堵車/低速無車道線場景下跟車（TJA功能）根據限速標識調整車速特定範圍（ODD）可開啟HWA功能車道保持車輛前方彎道車速控制

二、 硬體組成

1) 感測器

HWA功能的5R1V硬體配置中，5個毫米波雷達由一個前向雷達、兩個側向雷達和兩個後向雷達組成；攝像頭一般是安裝在後視鏡的後面，通常是ME或者博世的方案。除此之外，還需要高精地圖，用於變道操作時判斷旁邊是否有車道。

2) 控制器

由於感測器數量多，資料量龐大，需要進行多個感測器及地圖的資料融合也需要一顆單獨的處理器，域控制器基本也成為了HWA的標配。

三、 Use cases