2021 款Toyota RAV4 車系上市，全車系相較舊年式小幅調漲，將 2.5 升 Adventure 四驅版取消、改由新增的2.0 升 Adventure 四驅版取代，並且將車頂置物架增列為全車系標配，2.0 升汽油旗艦以上車型更新增 E-Mirror 電子後視鏡。

外觀部分，原先舊款 RAV4 僅在 2.5 升 Adventure 4WD、2.5 升 Hybrid 旗艦 4WD 等四驅車型上，才有搭載運動化車頂置物架。2021 款 RAV4 則在所有等級車型上都配置運動化車頂置物架，提供更加休閒的氛圍。

而新增的 2.0 升 Adventure 4WD 車型，其同樣承襲原先 2.5 升 Adventure 4WD 的產品設定，在造型上強調粗獷的運動氣息，擁有包含 Adventure 專屬運動設計外觀套件(含前後保杆、水箱護罩)，Adventure 專屬運動化輪拱護板，以及 Adventure 專屬內裝橘色飾材妝點，主要以六角型水箱護罩搭配運動化造型下護板塑造動感氛圍，車側大面積方形輪拱護板的設計呈現 Off-Road 越野氣息。

不過相較先前的 2.5 升 Adventure 4WD，此次 2.0 升 Adventure 4WD 車型還將原本列為售後選配的 19 吋運動化切削式雙色鋁圈、改列為標配，其餘等級車型維持另行加價選購，新車也首度加入了專屬消光黑車型銘牌。動力配置部分 2.0 升 Adventure 採用 2.0 升 Dynamic-Force 自然進氣引擎與 CVT 變速箱，並配有換擋撥片、四輪驅動系統，同樣可輸出 173 匹/20.7 公斤米與前驅版相同，搭載動態扭力導引系統(Dynamic Torque Vectoring System)，提供 Eco/Sport/Normal/Snow 共 4 種行車模式，能源局平均油耗為每公升 13.7 公里、能源效率 1 級。

旗艦以上新增 E-Mirror 電子式後視鏡

除此之外，新年式 RAV4 在 109.5 萬 2.0 升汽油旗艦以上車型，全數皆新增了 E-Mirror 電子後視鏡，原廠強調其透過安裝於後尾門上的鏡頭，將車輛後方動態影像廣角投射於車內後視鏡上，使後視鏡可視角度範圍提升 3 倍，由原傳統光學鏡 20 度角延伸至 60 度角，大幅提升駕駛視野之外，更能避免後視鏡視野被後座乘員或行李遮蔽。駕駛者亦可依使用需求切換回傳統光學鏡，以符合消費者多用途需求。E-Mirror 電子式後視鏡同時整合前、後全時行車記錄器功能，前、後鏡頭分別搭配 1080P 與 720P 高解析度鏡頭，具備「緊急錄影」、「事故緊急記錄」及「App 智慧操作」之三大核心功能。

「緊急錄影」功能，可避免行車記錄器迴圈錄影覆蓋所需資料。

「事故緊急紀錄」可於重大撞擊時記錄斷電前最後一次影像錄製，以提供最及時的資訊需求；在車輛停止時，若意外遭撞擊，還可透過 G 值感應器自動啟動前後鏡頭錄影 20 秒，掌握遭撞擊周邊即時影像。

「App 智慧操作」：透過專屬的 Toyota「E-Mirror+」App 將行車紀錄影片直接下載至手機，也可直接於手機操作錄影回放、執行一鍵拍照、下載照片編輯、控制鏡頭角度、或啟動緊急事故直接錄影等功能，豐富且實用的功能，提供駕駛全方面全時行車紀錄，避免行車糾紛，守護家人安全。

安全配備部分，則同樣標配 TSS 2.0 (Toyota Safety Sense 2.0 自動駕駛輔助系統) ，包括 ACC 全速域主動式車距維持定速系統、 LTA 車道循跡輔助系統、PCS 預警式防護系統 (附主動剎車輔助/行人偵測)與 AHB 智慧型遠光燈自動切換系統等。