外觀方面，採用了基於豐田最新TNGA平臺的動感外觀設計，低矮的線條和優雅的比例，前臉大面積格柵帶來了非常誇張的視覺張力，上方獨立的LED日間行車燈，相當有氣勢感。

車身側面採用了全新開發的“Force Blue Multiple Layers”顏色，多道工序使得此顏色鮮豔而深邃，從而呈現出有效激發運動激情的強勁藍色。溜背造型設計，配上20英寸大直徑的輪轂，產生強大而獨特的外觀。汽車尾部採用細長的貫穿式尾燈設計，拉伸了整體的視覺寬度，也增加了尾部的豪華感。整體看去更像是一臺轎跑。在車身尺寸方面，長高寬為4975mmX1885mmX1470mm，軸距為2920mm。

在內飾方面，此次亮相的新車為右舵版本，採用環繞式中控臺、黑白雙色調搭配，如果後續量產可能會提供純黑內飾讓大夥選擇，新車採用8英寸全液晶儀表和12.3英寸寬屏一體式中控面板，呈現出兼備“駕駛樂趣“和”先進愜意“的簡約現代風格的空間。

動力方面，官方還未透露具體資訊，不過其表示新車將改善燃料電池系統的效能以及增加氫氣儲存的容量，可增加30%的續航里程，所以新車的續航里程或將達到644公里，並將於2020年底開始銷售。新車採用了後輪驅動的方式，因此預計也將會是與未來的CROWN、GS同平臺的一款產品。

總工程師田中義和表示，“MIRAI擁有動人心絃的設計，能提供隨心所馭的愉悅駕乘感受。我們想打造出一款讓駕駛者想一直開下去的車。我們希望消費者選擇MIRAI的理由，並不是出於它是氫燃料電池車，而是因為FCEV MIRAI擁有消費者所需要的全部東西。同時，我們也希望通過MIRAI推動氫能源社會的發展。誠摯邀請大家來到東京車展，在現場感受MIRAI的魅力。”