諸葛亮最喜歡用的大將是魏延，從《三國志》中的記載不難看出，諸葛亮一直把魏延當成蜀漢北伐的頭號大將來使用。即使是魏延欺負楊儀，即使是魏延得罪劉琰，諸葛亮也從不訓斥魏延。只要是諸葛亮出征，魏延要麼統領蜀漢的精銳部隊，要麼就獨當一面，諸葛亮還曾經派遣魏延單獨出征曹魏，足以看出諸葛亮對魏延的器重和信賴。

在劉備去世之前，諸葛亮一直都是劉備的“後勤主管”，很少單獨統兵出戰。劉備去世之後，諸葛亮才開始大規模帶兵出征，當時蜀漢的關張馬黃四位將軍都已經去世，諸葛亮能夠任用的大將只有趙雲和魏延。

諸葛亮駐漢中，更以延為督前部，領丞相司馬、涼州剌史。

在趙雲和魏延之間，諸葛亮更傾向於個性鮮明，作戰勇猛的魏延。諸葛亮第一次北伐前，魏延擔任諸葛亮的前部都督、丞相司馬和涼州刺史，官職在鎮東將軍趙雲之上。在第一次北伐失敗後，指揮作戰的大部分將領都被降職，唯獨魏延沒有受到處罰。

諸葛亮第三次北伐時期，魏延獨自帶領精銳部隊攻打曹魏的雍州，大破曹魏將領郭淮和費瑤。事後魏延被封為徵西大將軍，獲得了假節的權力。假節在三國時期屬於較高的榮譽，魏延之前蜀漢獲得假節的將領數量非常少。

延西入羌中，魏後將軍費瑤、雍州剌史郭淮與延戰於陽溪，延大破淮等，遷為前軍師、徵西大將軍，假節，進封南鄭侯。

諸葛亮第三次北伐時期，趙雲年老去世，魏延成為了蜀漢唯一的大將。《三國志》記載魏延依仗著軍功卓著，經常欺壓其他將領，蜀漢的大臣都十分害怕他。魏延曾經拿著刀子威脅楊儀，楊儀嚇得淚流滿面。魏延還曾經同車騎將軍劉琰發生矛盾，諸葛亮將劉琰叫到軍營，差點罷免了劉琰的官職。

諸葛亮第四次北伐時期，魏延仍然是蜀漢軍隊中最受器重的大將。根據《漢晉春秋》的記載，諸葛亮派遣魏延、高翔、吳班帶領軍隊對陣司馬懿，司馬懿的軍隊大敗而歸，蜀漢斬殺曹魏軍官三千人，繳獲了大批軍用物資。

亮使魏延、高翔、吳班赴拒，大破之，獲甲首三千級，玄鎧五千領，角弩三千一百張，宣王還保營。

諸葛亮病逝五丈原之前，魏延也是諸葛亮帳下的頭號大將，諸葛亮每次出兵作戰，總是喜歡讓魏延打前鋒。諸葛亮在重用魏延的同時，也知道魏延性格的缺陷。魏延用兵喜歡出奇制勝，而諸葛亮用兵謹慎，因此在諸葛亮去世的時候，諸葛亮不想把蜀漢的軍權交給魏延。

諸葛亮去世之前，安排楊儀作為蜀漢撤軍的總指揮，魏延在大軍最後面斷後。同時諸葛亮留下遺言，如果魏延不肯聽命，就不要管魏延的去留，直接帶領大軍退回蜀漢。實際上諸葛亮的這一遺言是一種保護魏延的手段，魏延在大軍的最後面斷後，即使魏延想要投奔曹魏，諸葛亮也沒有安排人去阻攔。然而魏延偏偏在諸葛亮去世後和楊儀爭權，最終死於楊儀之手，留下了亂臣賊子的壞名聲。

最喜歡用趙雲。有什麼事都安排趙雲去做。比如：劉備去東吳當女婿時，派的就是趙雲。趙雲帶著諸葛亮寫的三個錦囊去的。結果趙雲也很好的完成了給自己的任務。趙雲這個人脾氣好，辦事穩重，又是力敵萬人。所以前期諸葛亮最喜歡用趙雲了。關羽張飛脾氣太大，除了劉備，誰也指揮不動。諸葛亮一般也不會去指使他們。

第一是趙雲，自諸葛出山，每次外出接應都安排趙雲，包括出東吳談判等事件，有人認為是大才小用，其實安全才是第一，足見信任之極。

第二是黃忠，可惜黃忠年紀大了。

第三是馬超，馬超勇武，又聽諸葛指揮，可惜也死得早。

之後才是關張，魏延。

馬謖是諸葛的參謀兼朋友，姜維是他學生。不在此列。