一般PLC發脈衝，是PLS脈衝，就是脈寬和間隔是固定的方波，這個方波的個數，可以理解成“步距”，就是一個脈衝下來，伺服電機要走“一步”（就是轉動多少角度），所以脈衝方波個數越多，伺服電機轉動的角度就對於越多，所以伺服驅動器就要輸出能讓伺服電機轉動多少角度的波形了，但是伺服電機無法像步進電機那樣來靠電機結構簡單完成了，它需要有個位置環來做閉環，也就是靠編碼器的脈衝測量當前的電機轉角變化了多少，然後再透過PID來調整輸出電壓和輸出頻率了。

也就是伺服驅動器要把接受到的PLC脈衝和電機反饋回來的編碼器脈衝來比較（可以簡單理解成相減），然後經過PID計算後輸出一個值，再給到所謂速度環和電流環，再計算，最後透過PWM手段來控制IGBT模組，輸出一定方波來模擬正弦波控制伺服電機的轉速來滿足它要轉動到什麼角度位置。從底層的角度來看，伺服驅動器的控制和向量變頻器的控制是差不多的。

你可以這樣理解，伺服驅動器內部有個引數叫電子齒輪比，透過設定該引數可以對接收到的PLC脈衝訊號進行放大

現在很多伺服驅動器已經不再使用電子齒輪比來設定放大的引數，比如松下和三菱的驅動器有個引數叫電機旋轉一圈所需脈衝數，設定它非常容易而不需要像電子齒輪比那樣還需要確定分子分母的數值

舉個簡單的例子:假設伺服電機透過聯軸器直驅一個導程為10mm的絲桿，假如我們需要PLC傳送一個脈衝，電機驅動絲桿上的載臺前進0.01mm

要達到這個要求我們就需要設定伺服驅動器中旋轉一圈所需脈衝數，此處我們可以設定為1000個脈衝轉一圈，換算下來就是一個脈衝走0.01mm

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PLC傳送位置指令給運動控制器，運動控制器將位置指令換算成伺服驅動器可接受的變數值，伺服驅動器接收變數值透過位置環、速度環、電流環運算後作用到伺服電機上驅動電機執行，PLC、運動控制器、伺服驅動器及伺服電機之間如何實現位置控制，以倍福為例：

1、硬體連線，PLC控制伺服電機中間需要加一個伺服驅動器，PLC控制器透過ethercat網線連線到伺服驅動器，伺服驅動器透過三相線連線到伺服電機；

2、軟體控制，PLC控制伺服電機的運動控制分為三層：PLC軸、NC軸和物理軸，PLC程式控制伺服電機時必須經過運動控制器即NC層，PLC軸傳送指令給NC軸，NC經過換算再發指令給伺服驅動器。

PLC軸的控制，是指PLC程式中呼叫運動控庫的功能塊，控制NC軸，軸執行的速度和執行的距離等控制值都是在功能塊中進行設定；

NC軸的功能用來軌跡規劃和IO介面處理，NC有一個設定點發生器用於軌跡規劃，即NC接收到PLC的運動指令後，根據加減速特性，計算出每個週期伺服軸的設定位置、設定速度、設定加速度，IO介面處理是指根據軸的驅動和反饋型別以及脈衝當量等引數，將軌跡規劃輸出的位置、速度、加速度換算成驅動器可接受的輸出變數值；

物理軸指驅動器、電機和編碼器，在驅動器中配置好正確的電機、編碼器和齒輪比，調整好位置環、速度環和電流環的PID引數；