“駙馬”一詞的原始義是：古代幾匹馬共同駕一輛車，轅馬之外的馬都稱之為“附”。《說文·馬部》中有：“附，副馬也。”段玉裁注：“副者貳也……非正駕車皆為副馬。”原來，先秦及兩漢時皇帝出行多乘車，從安全形度考慮，為使行蹤不讓世人知曉，除將自己乘的車稱為正車外，還設有許多和正車形式完全一樣的副車，同時還特地設一個替身，掩人耳目，藉以表明皇帝在“副車”上。秦朝時，張良會同大力士在博浪沙（今河南原陽縣）阻擊秦始皇，就因其只擊中副車，秦始皇才倖免於難。“駙馬”一詞成為“駙馬都尉”官名的簡稱，始見於漢武帝時（見《漢書·百官公卿表上》）。

當時，近侍中掌管正車的官稱為“奉車都尉”，掌管副車的官稱為“駙馬都尉”。駙馬都尉在兩漢時多是由皇親國戚勳臣的子孫擔任。到三國魏時，何晏娶金鄉公主為妻後擔任駙馬都尉；晉代王濟做文帝的女婿後也拜為駙馬都尉，於是後世才以魏、晉這種用法為常規，凡與公主結婚的，都為拜駙馬都尉。不僅漢族如此，就是遼、金等國的帝婿也稱為“駙馬都尉”。

‘駙馬’在漢武帝時期是設定的一種官職，叫‘駙馬都尉’，專管副車馬之事，是一種近侍官，開始多讓皇室或外戚及王宮大臣的子弟擔任。

據史料記載：西漢時有個人叫辛道度，外出求學到庸州時，一分錢都沒有了。不得不走進一家飯館討飯，老闆是一位妙齡女子，她見辛道度氣宇軒昂，相貌不凡，便一見鍾情。女子原來是皇帝的女兒，主動對辛道度表達了愛慕之情，並把一隻金枕作為信物相贈。

離別後，辛道度想把金枕變賣當作盤纏，被王妃發現，便向辛道度詢問金枕的來歷，辛據實相告。王妃聽後，大驚不已，這金枕是女兒去世時的陪葬品，怎麼會落到他的手中？為弄清真相，王妃命人挖開女兒的墳墓，果真不見金枕。王妃相信了，認為女兒去世多年，還與世上交往，必定被感動了靈魂，於是封辛道度為駙馬都尉。從此，人們把皇帝的女婿稱為‘駙馬’。

到三國時，魏國的何晏因與公主結婚，被授予駙馬都尉之職。魏晉之後，皇帝的女婿照例加駙馬都尉稱號，簡稱‘駙馬’。駙馬已不是官職，僅是稱號。到了清朝，駙馬改稱‘額駙’。