問題發出好些天了，沒有得到比較細緻的回答。題主本人對機器人和太極這兩方面都不是深入瞭解，感興趣而已。

中華元素怎樣與科技融和，到世界大同那一天能傲立世界民族之林?

扯太遠了吧，還遠得很呢。然而，國外已經有人做出了中醫推拿的機器人樣機。噴子可能要噴了：那有什麼，一個工業機械手加了掌、指，編了一套控制軟體而已。但那不是按摩椅到機器人的一個起步飛躍嗎?

太極推手，比中醫推拿難度當然大多了。估計沒有現成的產品可以用。就是起步僅做固定的只有雙臂動作的，好像也沒有見過雙臂工業機器人。

開發專用機械手難度也不小，雙臂的體積形狀得跟人差不多。推拿就沒有這個限制。限制體積之後，發力，受力能否達到推手所需的程度?

其次才是軟體控制，發力與應對策略。。。

能夠走動的推手陪練，就更不可望不可及了?

太極推手是人用上肢迴圈往復地進行圓周運動，也有人把它視為連桿運動，以太極基礎動作定步平圓單推手為例，手在進行了一系列圓周運動後會回到原點，之後再根據原先的軌跡重複運動。這個動作強調定步，也就是腰要穩，這時從整個人來看，有6個剛性自由度，從手臂看，有7個自由度。

因為現在機器人手臂都是仿人的上肢設計，所以我們主要看手。從上圖可以看出，人的上肢共有7個自由度（不要較真，就7個），其中第7個被稱為冗餘自由度（不是說廢，很重要）。自由度越多，手臂靈活性越強，同時剛性越差，即容易受傷。考慮到太極推手是“定步”的，就是人不能“動”，那常規的工業機器人確實不能滿足，因為大部分工業機器人是三軸四軸的，運動過程中會把你推過去拉過來，“底盤”不穩，這是機械性決定的。要想定點不動做一些複雜的圓周運動，你至少需要一臺六軸機器人。

這種六軸以上的機器人，叫協作機器人，之前提到了，軸（自由度）越多，剛性越差，所以這些都是輕型機器人，負載較小，幹不了“重活”。

以上圖的機器人為例，這個機器人有7個軸，可以看到它頭尾固定，中間關節可以自由運動，這就滿足了太極推手的基本姿態需求（簡直是標杆！）。另外，兩個手臂的協作機器人也是有的，如ABB的Yumi就有兩隻“手”。具體想裝幾個，這是控制器方面的問題，大不了可以裝兩個獨立的手臂。

“手”的問題解決了，接下來就是“用勁”。坦白來說，我從沒跟打太極的人接觸過，所以不知道他們到底是怎麼用力的。如果只是用力推過去，借力打回來，那給協作機器人設計好運動路徑就可以了，初學者跟著機器人的運動軌跡調整姿勢和用力技巧，應該不需要機器人主動施力。

然後，問題來了。首先是，貴。協作機器人對製作水平要求很高，所以真正做得好的沒幾家。比起工業機器人，協作機器人確實便宜不少，但畢竟也是機器人啊，像動圖裡的那個機器人，幾萬，如果再乘個2……這樣的價格能接受嗎？其次是，有沒有必要。上面的猜測全是基於機器人的，我不瞭解公園裡那種練太極用的健身推盤，那個的體驗、效果怎麼樣？改造一下那個會不會更簡單便宜？

最後要提一點，現在機器人也出現了商業表演，那些個子非常小的機器人“玩具”個個會打太極拳，這可不是說明打太極很容易實現，打太極的終極問題就是自由度的問題，那些小機器人動輒幾十個自由度，更像人，所以動作也更活靈活現。有些東西，做小了容易，做大型就特別難。至於題主提到的推拿機器人，那個是優傲家的協作機器人手臂加上一個末端執行器，比起手臂，我個人覺得演算法和末端工具更稀奇一點。