世界上最早的地圖是刻在岩石上的。根據考古學家的發現，世界上最早的地圖是西班牙北部地區納瓦拉的一處洞穴內的石刻地圖，距今已經有14000多年。這個地圖至少有4英寸，在上面刻有山脈、河流，並標識出了易於打獵、採集蔬果的地方。比如，野山羊的聚集區，野生蘑菇的生長地。從1993年開始，西班牙薩拉戈薩大學的考古團隊花了15年時間破譯這個已被嚴重風化侵蝕的石刻地圖。他們發現，這個地圖對於周邊山川河流的地理位置的標識相當的準確。這反映了當時人類對於空間存在的意識正在覺醒，他們利用這樣的地圖來制訂打獵的計劃。考古團隊還認為，這個地圖不僅可以用來制定打獵計劃，還可以作為原始人給小孩子講故事的道具。世界上第二早地圖，也可以說是人類進入文明社會後的第一個地圖，是巴比倫粘土地圖，目前藏於大英博物館。地圖發現於1963年，地點在土耳其的安卡拉。透過放射性碳定年法，得知該地圖製作於公元前6200年。地圖上的周邊描繪了兩條山脈，還有一條河流。此外，地圖還配有相應的楔形文字的說明。根據考證，地圖顯示的地點在伊拉克的古城約爾幹附近，但是具體的方位卻不得而知。據說，這個地圖顯示了古巴比倫人數學測圖學中的六十進位系統，以及古巴比倫人對周邊地理環境的感知水平。不過也有學者提出質疑，認為這個地圖其實根本不是地圖，它只不過是看起來像是地圖，其實卻是古巴比倫人隨手畫的塗鴉。世界上第三早的地圖，應該是埃及莎草紙地圖。這幅地圖大概成形於公元前12世紀，描述的是一處金礦附近的地質地貌。地圖的載體有所進步，不再是一刀一刀的慢慢在石頭上或泥板上雕刻了，而且莎草紙也便於攜帶。該地圖現藏於義大利都靈博物館，有興趣去歐洲旅遊的朋友可以去看一看。

世界上發現最早的地圖為《大明混一圖》，是明朝第一位皇帝朱元璋時朝廷專門繪製的世界地圖，距今有600多年曆史，繪於明洪五二十二(公元1389年)，長3.86米，寬4.75米，彩繪絹本，是中國目前己知尺寸最大，年代最久遠，儲存最完美的古代世界地圖，當屬國寶級珍貴厲史文物。

世界上現存最早的軍事地圖是中國西漢初年，漢文帝時期的《駐軍圖》。

1973年12月，湖南長沙馬王堆3號墓出土了三幅繪在彩色絹帛上的地圖。其中一幅《駐軍圖》繪製於公元前168年（漢文帝時期）以前，距今至少2100年。是中國，也是世界上目前發現的最早的軍事地圖。

地圖長98釐米。寬78釐米，由黑、紅、青三種顏色繪製而成，具有相當高的測繪水平。圖的內容除了山脈、河流等軍事地圖的基本要素外，還詳細標明瞭9支駐軍佈防和防區界限，指揮城堡以及駐軍周圍山谷要道和居民點。

其要素和現代軍事地圖完全吻合，可見當時的軍事思想已經比較先進了。也說明了我們的老祖先是多麼的聰明。