千牛衛就是俗稱的御前帶刀侍衛，即皇帝的貼身保鏢，帶刀是他的特權。在現代，美國稱“特勤處”，中國稱“中南海保鏢”。

左右威衛就是俗稱的羽林軍，也就是禁軍。主要任務是擔任皇宮警戒的部隊。

千牛衛屬於皇帝的私人情報組織兼私人保鏢，專門負責替皇帝執行秘密任務和收集情報。左右威衛大軍屬於皇帝組建的忠誠可靠的最強軍隊，將領一般都是皇帝一手提拔的心腹之人，上可保天子，下可安黎民，外可御強敵。

左右威衛和左右千牛衛屬於唐南衙“十六衛”中的兩“衛”，唐朝實行的是府兵制度，就是平時在家生產、農閒訓練，有戰爭時就上戰場。十六衛中的左右千牛衛和左右監門衛不領府兵，其他十二衛遙領全國折衝府。左右千牛衛是皇帝內圍貼身衛兵，負責皇家保衛和出行依仗工作，左右監門衛負責門禁及守衛。左右威衛由隋的左右屯衛演變而來，主要負責籍帳、差科、詞訟等。

“千牛”一詞取自《莊子》的庖丁解牛，庖丁為文惠君解牛十九年，所解的牛也有數千頭，但是刀刃依舊如新。後世就用“千牛”形容刀鋒之快。如南朝宋的皇帝就稱自己的防身刀為千牛刀。北魏時，皇帝的侍衛軍官就成為千牛備身。唐朝建立後，逐漸建立起了千牛衛。

千牛衛是皇帝的侍衛機構，負責宮殿侍衛和儀仗。皇帝坐朝之時，由千牛衛大將軍、將軍率領千牛備身、備身左右執御刀，升殿侍列於御座兩旁；如果皇帝親射於射宮，大將軍、將軍率領其下屬執弓箭、御刀侍從左右。千牛衛各置大將軍一人，將軍一人為正副長官。唐德宗貞元二年（786），增置上將軍各一人，位在大將軍之上。其下各置有中郎將二人，長史一人，錄事參軍一人，兵曹參軍一人，胄曹參軍一人。其下有府、史、掌固、亭長等吏職若干人。此外，還有千牛備身各十二人，備身左右十二人，備身一百人，主仗一百五十人。

對於千牛衛的將士選擇也是十分嚴苛的。除了大將軍、將軍、中郎將等高階武官由皇帝親自選任外，其下屬的千牛備身、備身左右等軍官，多從王公貴族子弟中選拔。

熟悉歷史的人對於關隴貴族集團應該不陌生，自西魏宇文泰開始，關隴貴族集團誕生，北周、隋、唐背後的一條主線就是關隴集團，而宇文泰創立的府兵制因著這條主線一直延續到了唐初。府兵制中的府兵簡單來說，就是農時忙農，閒時訓練，定期到宿衛京師，遇到戰爭還要出戰，這就形成了獨特的衛府制。

唐初設十六衛，即南衙禁軍，遙領天下數百個折衝府，統領番上的府兵，而折衝府則負責府兵的戶籍和訓練，而對外戰爭的時候，府兵的統領權歸皇帝任命的將帥，這樣，就避免了擁兵自重的危險局面，兵權都在皇帝手中，即便是將帥想反也不可能。

而十六衛中的十二衛和太子六率遙領天下六百多個折衝府的府兵，而十六衛中的另四衛是不領府兵的。左右威衛就是遙領府兵的兩衛，而左右千牛衛則不領府兵，他們各司其職。

每個折衝府的府兵按照大小分為800、1000、1200人/府，而左右威衛各領40到50個折衝府的府兵，兵力大概在四五萬左右，左右威衛在唐朝曾經數次改名，先是左右屯衛，唐高宗時期改為左右威衛，武則天臨朝聽政時期改為左右豹韜衛，到了神龍年間又改回了左右威衛。軍中設定一般就是大將軍、將軍、長史、錄事參軍等等。

關於左右威衛將軍的職責，《舊唐書》記載：

歷史上，兩位被黑的比較慘的大唐名將都曾做過右屯衛大將軍，即張士貴和蘇定方，而薛仁貴則曾做過右威衛大將軍。

千牛衛也就是左右千牛衛，原本千牛刀是人主用來防身的，後來又取“庖丁解牛”之意，就有了後來的千牛備身，是皇帝的貼身侍衛，隋朝的時候，設定左右千牛備身二十人，掌供御弓箭，備身六十人，掌宿衛侍從。唐高祖李淵初入職場就是做的千牛備身。

唐朝時期的左右千牛衛也曾改名，先是左右備身府，後改為左右領左右府，唐高宗初期先是改為左右千牛府，又改為左右奉宸衛，神龍年間才改為左右千牛衛，軍中設定有大將軍、將軍、中郎將、長史、錄事參軍等等，千牛將軍掌管宮殿侍衛及供御之儀仗。左右千牛衛就相當於皇帝的護衛隊和儀仗隊。

真正說起來，武則天時期是沒有千牛衛大將軍之職的，而應該是奉宸衛大將軍。《神探狄仁傑》中，很多人都認為李元芳領的正是千牛衛大將軍之職，這是正三品的武官官職，實際上李元芳並不是正三品官職，他真正領的是檢校千牛衛大將軍，加上“檢校”二字就和原來的意思有了很大的差別，這就相當於一個虛職，並不真正領兵，因此也就不需要伺候在皇帝身邊，而劇中真正的千牛衛大將軍是桓斌，他的副手是任中郎將的虎敬暉。

其實唐朝的軍隊制度一定程度上學習了隋，隋靠府兵制立足，而唐之時，將隋府兵制與禁軍結合起來，形成了一個衛府制。

衛府制下有南衙十六衛，以衛統府（折衝府）。而南衙十六衛之所以叫十六衛，是因為它細分下來就是左右威衛、左右武衛、左右驍衛、左右領軍衛、左右金吾衛、左右監門衛和左右千牛衛，每一個都分左右，一共會有十六個這麼多。其中前十二衛主要是負責守衛皇城安全，後四衛則是禁衛，侍衛。題目中的兩個種類——左右威衛與左右千牛衛，前者屬於前十二衛，後者屬於後四衛。

事實上，南衙十六衛裡面大部分的衛還確實是駐守在京城的，左右驍衛、左右武衛、左右領軍衛和左右金吾衛他們的職能都屬於居中御外，衛戍京師的。但也並不是所有的都駐守在京城，比如左右威衛就是個例外，它算是一個比較特別的。因為左右威衛從來不是常年駐守在中央的軍隊，它大都時候都屬於戍邊軍。《神探狄仁傑》中的一個黃金配角王孝傑的官職就是右威衛。

也就是因為它屬於戍邊軍，所以它是有實權的，以至於它的官職一直都是不低，左右威衛的指揮官可都是大唐的正三品官員。

有人也許會說，正三品的官職就不低嗎？這裡我想說的是，情況確實是如此。我們考慮到唐的官職制度，我們就會發這個左右威衛的指揮官地位不算低了，因為即便是當時的宰相也只是正三品。而電視劇《神探狄仁傑》中無所不能，勢力也不小的狄仁傑，一生做到的最高官職也就是一個三品官職，所以左右威衛的指揮官在官職待遇上，那絕對也是相當高的。

其實這也是情理之中，要知道，在大唐的時候，官員要想做到正三品的難度很大，正三品一般情況下就是最高的了，因為正一品、正二品的數目雖然有，但也是稀少的可怕，都是給予那些德高望重的公卿大夫以及曾經功勳的世家子弟養老用的，都是些養老閒散職位。

接著說下左右千牛衛，人們習慣直接叫它千牛衛，這是《神探狄仁傑》劇中李元芳的官職。千牛衛這個名字取自於一把刀的名字，這把刀據說是庖丁解牛的那把刀，非常不一般的一把刀，解開了一千多頭牛的身體，鋒利無比殺氣盎然，唐朝統治者則希望千牛衛也像這把刀一樣。畢竟作為自己的防務力量——侍衛，皇帝自然是希望他們像這把刀一樣鋒利和有威懾力。

他們是皇帝身邊的防衛勢力，這個千牛衛的身份自然很不簡單。簡單來說千牛衛不單單屬於禁軍序列，它還屬於皇帝身邊的侍衛序列，得罪了這種特別的身份的人，恐怕沒有幾個將軍能扛得住後續的一串報復吧。

而千牛衛指揮官，也不太一樣了，千牛衛的最高指揮官往往不會有實在的實授，他們大多時候都選擇虛授，加一個“檢校”，這個官職雖然也是正三品，但實際上也就是一個榮譽稱號，畢竟這種千牛衛直接需要對統治者的人身安全負最大的責任，統治者往往非常慎重考慮有關於它的一切問題，這個侍衛機構很多時候所招納的千牛侍衛們，也因此來源身家都很清白——非富即貴。

左右千牛衛與左右威衛那些當兵的不一樣，他們在身份背景上有優勢，千牛衛的所有侍衛家庭條件都非常好，或者說政治背景好。他們家族之所以把他塞進千牛衛，只是為了提前培養他的政治嗅覺，換句話說，千牛衛只是一個鍍金的好地方，所有的千牛衛侍衛都會在未來出任官員的。

左右威衛相比千牛衛優勢來說，則是軍事實力上的壓制。對比之下，在軍事實力方面千牛衛肯定是比不上左右威衛，畢竟左右威衛是由於戍邊的軍團，兵馬至少上萬。

而千牛衛說到底只是皇帝的私人保鏢和殉國子弟，數量絕對不會太多，事實上，皇帝的這些個千牛衛在後來越來越佔據天子儀仗隊的作用和職能，他的主要職能其實也就是保衛天子和充當儀仗，這一點與左右威衛打仗為職能區別還是不同的。

在實際的歷史裡面，其實經常需要戍邊的左右威衛和其他駐守中央的軍隊實際上關係不大，基本上不會出現電視劇裡面出現的矛盾，但在駐守中央的諸多南衙衛中，他們彼此相互之間頗有點矛盾。

十六衛中，前面說到了有個後四衛，他們往往都是更加親近於皇帝的侍衛與門衛。侍衛性質的前文說了，就是左右千牛衛，而門衛性質的則是左右監門衛了。它們倆天然就和中央其他的守衛部隊不太對付——最近熱播的《長安十二時辰》裡面多次出現這一細節：郭利士執掌的正是左右監門衛，而右驍衛長官和下屬居然會當街與他們這些左右監門衛禁軍對峙起來。

左右監門衛，還有左右千牛衛這後四衛更親近皇帝，那麼他們必然就會擁有普通的中央駐軍以及戍邊軍所無法擁有的優勢，不管是待遇還是工作量，都是非常大的區別。左右千牛衛提到了上文，這裡就不再多說，而左右監門衛的工作則是整個皇宮大內的城門防務工作都交給了他們，所以上戰場實操的機會無限接近於零蛋，這或許是無比幸福的。

而與左右監門衛與左右千牛衛相比，其他的中央駐軍以及戍邊軍就慘了，作為中央駐軍和戍邊的軍隊，按照大唐初年的那積極進取的風氣，打仗這種事情是要落實到位的，所謂“邊廷流血成海水，武皇開邊意未已”，不斷的作戰雖然打出來了大唐的赫赫兇名，但是對於在基層的普通士兵實在不是什麼好事情。