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1 # 電子創客營
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2 # 嵌入式筆記v
引入RTOS(實時作業系統)優缺：
主要優點：
1.併發性：CPU利用率高，多工同步執行
2.模組化：獨立模組程式設計，方便管理和維護
3.生態化：很多軟體元件是基於RTOS的，如FreeModbus,Lwip(主要還是基於作業系統應用)
4.實時行：避免了裸機一個while(1)大迴圈內，嵌套了一個(或多個)延時函式，導致的整個系統實時變差。
主要缺點：
1.程式執行時序可能不能精準操控，導致會出現一些異常bug，也不容易定位問題。
2.共享資源若未進行互斥鎖保護，容易導致多個任務訪問時變數的不確定性引起的bug
3. 容易觸發段錯誤，導致系統崩潰: 當多工存在申請記憶體，釋放記憶體時，容易出現記憶體洩露，釋放已釋放過的舊記憶體等等
首先要知道我們使用RTOS的用處是什麼？它主要解決多工以及實時性的問題。它把微控制器模擬出來多工同時執行的效果，實際上每一次還是隻執行一個任務。所以RTOS就存在多工切換，任務間通訊，以及每個任務堆疊空間大小分配的問題。
所以可以說使用RTOS解決了一些問題，簡化開發，但是也會帶來一些使用的挑戰。如果一不小心就容易出現程式跑死的問題。但是對於有經驗得工程師會知使用多工RTOS時候哪些地方要避免。
我在專案裡面現在也基本上都會用RTOS的，我的感受就是用起來不難，用的好避免這些坑還是需要多多使用，多踩踩坑就慢慢知道哪裡容易出問題。這樣RTOS才能成為專案開發的利器！