馬蹬發明於西漢中晚期至南北朝時期，由北方遊牧民族發明。在此之前雖然馬已經應用於作戰，但那個時候並不能充分發揮馬的機動性，春秋戰國時期流行車兵，並不是騎在馬身上，而是用馬駕車。漢人最早建成騎兵是在趙武靈王實行胡服騎射之後，隨後騎兵被廣泛運用。但是由於當時沒有馬鐙，人騎在馬上並不能很好的固定，尤其在馬兒劇烈奔跑中，騎手很容易就被摔下馬。在沒有馬鐙的年代，由於馬的軀體較高，除非身手十分矯健，否則人們很難一蹴而就，上馬往往需要他人的託舉等幫助；或者先站在一塊石頭上，再跨上馬背。而且沒有馬鐙的支撐，上馬之後騎行也是一件十分受累和危險的事。騎乘者需要時時用雙腿使勁夾住馬腹，甚至用雙手抱住馬脖或緊緊抓住馬鬃，即使這樣，稍不留神仍有因失去平衡而脫鞍墜馬。

馬蹬的發展與使用

重甲騎兵的發展，絕對離不開當時馬蹬的發明與使用。馬蹬雖然是個小物件，看起來不起眼，但是對於騎兵的發展以及騎戰水平的提高，起來重大的貢獻意義，馬蹬的作用原理在於：馬蹬使用時拴於馬上，有了馬蹬之後，騎兵的雙腳都有了與之對應的支撐點，完全可以用腿力來駕馭戰馬，釋放了雙手之後的騎兵，便可以用雙手用於戰鬥，這也相對而言促進了騎兵的發展。

有考古者發現，在公元3世紀中葉到4世紀初的中國北方草原地區，就出現了馬蹬，也就是在魏晉南北朝時期。這就可以證明，在當時，馬蹬已經完全作為一種騎馬的必備工具作為使用。最早的馬蹬，就是在湖南長沙西晉墓出土的陶俑，但此馬蹬只是作為起著上下踏腳作用的短蹬，真正的用於戰爭之中的長蹬則是在東晉時期才出現，這在遼寧一座北燕期間的墓葬之中，也發現了此種長馬蹬的實物陶俑。

在這之前，三國時期的騎兵並沒有配備馬蹬，這自然而然的限制了重甲騎兵的戰鬥力的最大效力發揮。從這一點，我們也可以預見，馬蹬的配備對於重灌騎兵的發展是起著相當大的作用的。二、 重甲騎兵與馬蹬的發展對於騎兵的軍事建設的影響

正是由於重甲騎兵和馬蹬的發展使用，使得魏晉時期的騎兵效力得到了最大的發揮，不僅可用於正面戰場，還可用於突襲和防禦，而將重甲騎兵運用到各種戰場，結合各種戰術的運用，也正是騎兵對於軍事建設影響的落腳點。

1、步騎協同與陣法作戰應運而生

在劉裕北伐南燕的戰爭中，當時南燕的慕容超提出了正面的應對戰術，他提出：“今據五州之強，帶山河之固，戰車萬乘，鐵馬萬群，縱令過峴，至於平地，徐以精騎踐之，此成擒也。“

這不僅僅說明，當時的鐵騎對東晉的普通的步兵有著絕對的優勢，還體現了騎兵對於正面戰場的作用。在正面戰場，運用騎兵的最佳戰術就是步騎協同和陣法建設。騎兵雖為軍隊的絕對主力，但也存在著一定的弱點，那就是騎兵和馬匹的負擔都過重，這反而降低了一定的快速突擊能力和機動作戰能力，所以，在當時，步騎協同則是主要的正面作戰方式之一。

在公元211年的曹操徵關中韓遂、馬超的戰爭中，就採用了這種方式，因為步騎協同作戰，往往能出敵不意，從而能夠產生意想不到的效力。

從而“東魏兵中絕為二，遂大破之”。在《資治通鑑》的卷一中就有記載：“背水為陣，李弼為右拒，趙貴為左拒，命將士僵戈於葦中，約聞鼓聲而起”。

當然，運用步騎協同作戰的最佳方式，就是陣法，而陣法也正是該時期的典型作戰方案，而重灌騎兵則是陣法中的重要作戰力量。當時的步、騎、車兵的協同作戰能力不斷在強化，而且作戰指揮的能力水平也不斷在提高，於是陣法也得到不錯的發展。據文獻資料可知，魏晉時期最為著名的陣法有曹操十重陣、諸葛亮八陣、公孫瓚方陣等等。

馬蹬最早的樣式是出土於內蒙古北魏中期的一座墓葬裡，實物最早出現於北票縣北燕貴族馮素弗墓中，此時的馬蹬都是雙馬蹬而且是木心包銅的。

最早的馬蹬應該在西漢中期就有了，衛青霍去病大規模騎兵出擊肯定離不開馬蹬，不過那時的馬蹬都是單馬蹬，主要用於上馬。那時漢朝騎兵的主要作戰方式不是騎射，而是騎馬追上敵人後下馬列陣，說白了就是騎馬的步兵。直到雙馬蹬和高橋馬鞍的出現才徹底解放了騎兵的雙手，騎兵才真正成為戰略兵種開始碾壓步兵。

關於馬鐙，騎過馬的人都知道，它是一對掛在馬鞍兩邊的腳踏，供騎馬人在上馬時和騎乘時用來踏腳的馬具。

根據目前的考古發現，中國在西漢時期就有鐵馬鐙的替代物--布馬鐙，讓劉邦被困白登山七天七夜的匈奴人，根據考古研究發現，可能為最早使用馬鐙的民族。中國最早出現硬質金屬馬鐙的年代是北魏時期。中國在4世紀初形成的成套完備的馬具(主要是鞍和鐙)，對海東諸國影響很大。

儘管馬銷樣式繁多，但是仔細分析，不難發現馬鐙的區別主要在於懸系部分。依據懸系部分的特徵，種類繁多的馬鐙可以歸類為四個型別，即直柄橫穿型馬鐙、壺鐙、T形柄金屬馬鐙和8字形馬鐙。這四個型別既相互關聯，又各自具有鮮明的地域特色。

馬鐙的出現，大大減少了騎手的疲憊感，減少了騎手休息時間，使得騎兵更適合長途奔襲。馬鐙為冷兵器軍事帶來了徹底的變革，尤其是金屬雙鐙出現以後，世界各國都開始發展成規模建制的騎兵部隊，並逐漸成為冷兵器時代真正的霸主。

恩格斯明確地指出，不論是西方還是東方，騎兵在整個中世紀一直是各國軍隊的主要兵種，(《馬克思恩格斯全集》14卷305頁)。晉代開始，成熟的馬鐙的使用，標誌著騎乘用的馬具的完備，使得騎兵的發展進入一個新的時期。