一物體（如輪）在另一物體表面作無滑動的滾動時(純滾動)，由於兩物體在接觸部分受壓發生形變而產生的對滾動的阻礙作用，叫“滾動摩擦”。滾動摩擦一般用阻力矩來量度，其力的大小與物體的性質、表面的形狀以及滾動物體的重量有關。滾動摩擦實際上是一種阻礙滾動的力矩。當一個物體在非光滑平面上滾動時，如果不再受動力或動力矩作用，它的運動將會逐漸地慢下來，直到靜止。這個過程，是由於物體和平面接觸處產生形變，物體受重力作用而陷入支承面，同時物體本身也受壓縮而變形，當物體向前滾動時，接觸處前方的支承面隆起，因此物體的彈力不指向軸心而向前移。正是這個彈力,產生一個阻礙物體滾動的反力矩，這就是滾動摩擦。

物體滾動時，接觸面一直在變化著，物體所受的“滾動摩擦力”實質上就是靜摩擦力。接觸面愈軟，形狀變化愈大，反力矩愈大,就是滾動摩擦愈大。

因為摩擦力等於正壓力乘以摩擦係數。滾動物體之間的摩擦係數遠遠小於滑動時的摩擦係數，固滾動時的摩擦力小於滑動時的摩擦力。

這個問題其實是不嚴謹的，因為滾動摩擦實際上並不是力，而是阻礙滾動的力矩。“滑動產生的摩擦力比滾動產生的摩擦力大”是有前提的:在其他條件相同的情況下。克服滑動摩擦力所需要的力比克服滾動摩擦力矩使物體運動所需要的力比大很多。

滾動所產生的摩擦力是由於物體和平面接觸處的形變所引起的。重力作用使物體受力而壓入支撐平面(並不是絕對平面)，本身也受平面的反作用力壓縮而變形，所以在向前滾動時，物體與平面接觸處前方的支撐面會相對突出，這使得支撐平面對物體的彈力的作用點向前移，當彈力與重力不在一條直線上的時候，根據力的分解，滾動摩擦有一個比切向大得多的向上阻力，這個阻力抵消了輪子的重力，因此滾動摩擦力很小。