亞歷山大利亞·希羅（Heron of Alexandria）在1世紀最早討論了機械的基本要素，他認為機械的要素有五類：輪與軸，槓桿，滑車，尖劈，螺旋。希羅的論述反映了古典機械的特徵。中國古代在香爐中應用了能永保水平位置的十字轉架等機件。
英國機械學家威利斯（R.Willis）在其《機構學原理》（The Principle of Mechanism，1841年）所給的定義是：“任何機械（machine）都是由用各種不同方式連線起來的一組構件組成，使其一個構件運動，其餘構件將發生一定的運動，這些構件與最初運動之構件的相對運動關係取決於它們之間連線的性質。”
德國機械學家勒洛（F.Reuleaux ）在其《理論運動學》（Theoretische Kinematik ，Grundzüge einer Theorie des Maschienenwesens，1875年）中的定義為“機械是多個具有抵抗力之物體的組合體，其配置方式使得能夠藉助它們強迫自然界的機械力做功，同時伴隨著一定的確定運動。”
關係為：
機械包含機構與機器；機器包含一個或多個機構。
一個零件可成為一個構件，如計算機上的一個鍵；
多個零件在工作時保持相對靜止也可組成一個構件，如鍵聯接的齒輪和軸作為一個整體一起轉動就是一個構件。
2個或2個以上的構件透過運動副可以聯成運動鏈；而在一個運動鏈中若其中某一構件作為機架則變成機構。
機械、機構、機器是從機械的組成原理來劃分的；零件、部件則是從機械製造技術的角度來劃分的。
機構與機器總稱為機械。
具有動力源，用以變換或傳遞能量、物料與資訊的機構稱為機器。
能夠傳遞運動與力的一種可動裝置稱為機構。
例如：千斤頂沒有動力源只屬於機構，電動機、計算機、汽車由於具有動力源而屬於機器。
機械製造加工、裝配的最小單元稱為零件，如螺釘、螺母、齒輪、機座等。
擴充套件資料
機械這個詞源自於希臘語之Mechine及拉丁文Machina，最早的“機械”定義為古羅馬建築師維特魯威（Vitruvii）在其著作《建築十書》，主要對於搬運重物發揮效力的機械和工具作了區別：
“機械（machane）和工具（organon）之間似乎有著以下的區別。即機械是以多數人工和很大的力量而發生效果的，如重弩炮和葡萄壓榨機。而工具則是一名操縱人員慎重地處理來達到目的的，如蠍形輕弩炮或不等圓的螺旋裝置。
因此工具和機械都是利用上不可缺少的東西。古希臘時期已有圓柱齒輪。
亞歷山大利亞·希羅（Heron of Alexandria）在1世紀最早討論了機械的基本要素，他認為機械的要素有五類：輪與軸，槓桿，滑車，尖劈，螺旋。希羅的論述反映了古典機械的特徵。中國古代在香爐中應用了能永保水平位置的十字轉架等機件。
英國機械學家威利斯（R.Willis）在其《機構學原理》（The Principle of Mechanism，1841年）所給的定義是：“任何機械（machine）都是由用各種不同方式連線起來的一組構件組成，使其一個構件運動，其餘構件將發生一定的運動，這些構件與最初運動之構件的相對運動關係取決於它們之間連線的性質。”
德國機械學家勒洛（F.Reuleaux ）在其《理論運動學》（Theoretische Kinematik ，Grundzüge einer Theorie des Maschienenwesens，1875年）中的定義為“機械是多個具有抵抗力之物體的組合體，其配置方式使得能夠藉助它們強迫自然界的機械力做功，同時伴隨著一定的確定運動。”