魯莊公十年的春天，齊國軍隊攻打魯國。魯莊公將要迎戰。曹劌請求拜見魯莊公。他的同鄉說：“當權的人自會謀劃這件事，你又何必參與呢？”曹劌說：“當權的人目光短淺，不能深謀遠慮。”於是入朝去見魯莊公。曹劌問：“您憑藉什麼作戰？”魯莊公說：“衣食（這一類）養生的東西，我從來不敢獨自專有，一定把它們分給身邊的大臣。”曹劌回答說：“這種小恩小惠不能遍及百姓，老百姓是不會順從您的。”魯莊公說：“祭祀用的豬牛羊和玉器、絲織品等祭品，我從來不敢虛報誇大數目，一定對上天說實話。”曹劌說：“小小信用，不能取得神靈的信任，神靈是不會保佑您的。”魯莊公說：“大大小小的訴訟案件，即使不能一一明察，但我一定根據實情（合理裁決）。”曹劌回答說：“這才盡了本職一類的事，可以（憑藉這個條件）打一仗。如果作戰，請允許我跟隨您一同去。”

到了那一天，魯莊公和曹劌同坐一輛戰車，在長勺和齊軍作戰。魯莊公將要下令擊鼓進軍。曹劌說：“現在不行。”等到齊軍三次擊鼓之後。曹劌說：“可以擊鼓進軍了。”齊軍大敗。魯莊公又要下令駕車馬追逐齊軍。曹劌說：“還不行。”說完就下了戰車，察看齊軍車輪碾出的痕跡，又登上戰車，扶著車前橫木遠望齊軍的隊形，這才說：“可以追擊了。”於是追擊齊軍。

打了勝仗後，魯莊公問他取勝的原因。曹劌回答說：“作戰，靠的是士氣。第一次擊鼓能夠振作士兵們計程車氣。第二次擊鼓士兵們計程車氣就開始低落了，第三次擊鼓士兵們計程車氣就耗盡了。他們計程車氣已經消失而我軍計程車氣正旺盛，所以才戰勝了他們。像齊國這樣的大國，他們的情況是難以推測的，怕他們在那裡設有伏兵。後來我看到他們的車輪的痕跡混亂了，望見他們的旗幟倒下了，所以下令追擊他們。”