透過導航和裝置定位，在站內磁感應線的引領下，沿著預先規劃路線，在指定位置對預測點裝置進行紅外測溫和儀表資料採集等，並及時將採集到的資料和影象傳輸到後臺，時刻保障著電網安全。

用的是巡線AGV車體，按照既定標記線行進的，圖中是黃線，充電嘛，當電量低於設定值後，會按照自身的設定程式返回充電位置，由人工或者更高階一點的自動充電裝置進行充電，此外大部分巡檢機器人都是由人工設定目標位置，對特定區域進行人工遠端檢查，這是我的理解，還請更專業的人事來進行解答

顧名思義變電站巡檢機器人主要服務於各變電站變電所主要集中於500kV以上大型變電站220kV以下也有使用不過比較少而且是幾個附近的小變電站共用一臺機器人由工作人員開車帶著機器人進行轉場。機器人主要用來巡檢變電站裝置，分為可見光巡視和紅外巡視，可見光巡視主要巡視裝置外觀，裝置分合狀態，儀表讀數；紅外巡視主要用來測溫，觀測裝置溫度是否在正常範圍並能分析不正常溫升。

工作原理:巡檢機器人根據導航方式不同分為磁導航機器人和鐳射導航機器人，磁導航的需要提前佈置磁軌道（即在機器人巡檢路線上埋藏永磁體），機器人沿著磁軌道前進或者後退，在每個需要停下來檢測的點或者進行轉彎調速等動作點磁軌道旁邊需額外埋藏電子標籤RFID，電子標籤裡面有除錯時候注入的資訊，比方說檢測、調速、轉彎等，機器人掃到這些標籤後進行相應的動作。機器人下面還有6個磁感應器，可以確保機器人是否沿著預定磁軌道移動，如果稍微偏離可以進行調整，如果因為故障意外等原因衝出了磁軌道機器人預設停機，需要電站人員將機器人推入磁軌道後在後臺進行自動尋路，當檢測到下一個標籤時機器人就可以知道自己的位置繼續執行當前任務。

下面說說鐳射導航機器人，鐳射導航機器人的導航是鐳射，相比於磁導航而言鐳射導航更先進，不要要提前佈置磁軌道和電子標籤，這些硬體都省了主要靠軟體分析。雖然不需要佈置磁導軌但是第一步需要建立鐳射地圖一個二維平面圖，因為二維平面圖裡包含XY座標，所以對於電站中對應的每個點都有一個XY座標與之對應，只要提前設定機器人到達每個點時給他設定一個動作（檢測，轉彎，調速）就可以了所以這裡就不需要電子標籤了，而機器人移動也是靠設定這些座標點進行的，所以不需要磁軌道。鐳射導航機器人的一個問題是鐳射匹配率的問題，就是機器人實際掃描到的場景和之前設定電子地圖進行匹配，如果位置不好匹配率過低機器人將不能判斷自身位置而停機。關於電子地圖的建立可以推著機器人將電站巡視一遍也可以用專門的鐳射掃描器將電站掃一遍，需要注意的是鐳射掃描器的高度設定要和機器人自帶的鐳射導航儀高度一致。

關於充電，機器人具備自動充電功能，類似於超能陸戰隊裡的大白。一個變電站啟用機器人巡檢後會給機器人專門建立一個小屋，小屋裡有專門的箱式變電整流充電器（機器人用的是蓄電池所以是直流電），有固定位置的充電口，機器人進出的前後門都是自動門，可以檢測機器人發出的開關門命令。機器人執行一個任務結束後預設是回到充電小屋，到達小屋的指定位置會進行充電指令，磁導航的是檢測到充電位置的電子標籤鐳射導航是匹配到充電點，機器人側面充電機構（一個電機控制的可伸縮插頭）伸出，插入到充電器的插座內，機器人就開始充電。直到下個任務的到來，機器人停止充電，充電機構收回，開門出去執行任務。

一般的任務都是提前設定好的定時任務，不需要人為干涉，除此之外可以設定臨時任務和特巡任務，因為電腦後臺軟體中對於電站中每個點都有儲存，設定任務時把這些點調出來組合在一起就是一個任務不過要注意起始點和任務路徑是閉合的就行了。機器人和後臺電腦透過配置的天線雙向傳輸資料，這樣任務過程中後臺電腦可以接收到實時的監控畫面也可以隨時對機器人下達新的任務。後臺電腦還可以接入電網網路實現遠端集控。

智慧巡檢機器人的關鍵技術包括視覺、感測、人機互動和機電一體化等，是多學科、高科技交叉融合的產物。這其中機器視覺應用的已經非常成熟——高畫質可見光攝像機、紅外熱成像儀等，溫溼度感測器、震動感測器……部分人工智慧技術實現國際領先水平，但從市場需求的角度出發，現有機器人產品尚不能滿足使用者智慧化需求，人機互動、柔順控制、功能仿生、智慧感知等關鍵技術嚴重製約服務機器人發展。

我們人類獲取資訊的途徑中，聽覺佔25%。所以，沒有“耳朵”的機器人是不完美的！

所以我們倡導，應當在智慧巡檢機器人系統中標配“聽覺感知”能力。

用聽覺賦能——實時監測突發異響，讓巡檢機器人擺脫“看得見，聽不到”的尷尬處境，功能更加完善。國家電網已於2019年將“機器聽覺”寫入《智慧變電站試點工程變電站機器人巡檢系統技術要求》，未來巡檢機器人標配聽覺必然是大勢所趨。

看到這裡肯定有人會問，這個“聽覺感知系統”與傳統拾音器有什麼區別？答案是——區別大了去了！

”聽覺“這個詞，應當拆分為兩部分來理解：聽+覺。拾音器僅僅能做到將聲音無差別的採集回來，其餘的事兒全都無能為力。而“聽覺感知系統”可以做到更多：

1. 聲音分貝監測報警、主頻監測報警；

2. 聲音視覺化輸出——時域圖、頻域圖和時頻圖；

3. 聲音特徵提取；

4. 聲音濾波降噪；

5. 聲音採集、監聽、儲存

以 Hightopo 的 HT for Web 構建輕量化的 3D 視覺化場景，建立動態的數字化變電站模型，數字孿生變電站視覺化系統。

變電站日常維護需要大量的巡檢人員對裝置進行檢查，不僅效率低下也十分危險，且高溫、暴雨、大霧等嚴酷天氣頻發，為人工巡檢帶來許多阻礙。配合戶外巡視機器人的智慧巡檢系統代替人工巡視，實現變電站的自主監測、監控預警和資料遠端集控管理，使得巡檢更安全、更精益且更及時。

透過智慧的巡檢系統，根據報警裝置發出報警資訊，第一時間到達目標位置，能夠實時檢視巡檢影片及報警資訊，工作人員可及時知曉並作出相應的處理。智慧巡檢的運用，不僅提高了工作效率，減輕運維人員勞動強度，降低運維成本，同時，有效提高了無人值守變電站的安全監控管理。

Hightopo 的變電站 3D 視覺化系統將多種複雜的管理系統資訊聚集在虛擬模擬環境下，搭建變電站全場景的呈現，透過智慧資料分析，人工智慧巡檢、實時監控告警等功能的結合，使運維人員更高效的集中監控管理，達到降本增效的目的。