很高心回答的問題

有幸接觸過庫卡一款機械手，也試著自己設計了一款碼垛機，所以可以肯定的告訴你，機械手臂決定是靠程式完成，具體怎麼做呢？

因為機械手臂，是運動控制器透過匯流排方式控制伺服電機執行，不過這裡的運動控制器看你想要什麼樣子的機械臂，選擇不同的運動控制，至於plc去做的，只能簡單的動作，並且精度和速度不是很高的地方，plc的有點不是處理運動控制，這個還是要交給運動控制器去解決吧，plc只負責了機械手臂的外圍準備動作，

再就是伺服控制系統，一定伺服要是絕對值編碼器的，並且伺服電機的剛性和慣量都要考慮，再加上合理軟體控制演算法，透過程式能夠完美的表現出空間座標，這些都是交給底層的工程師們去做，他們已經把程式做到運動控制器中，只提供給我們一個兩個編輯畫面就可以，

作為我們學習的話，只能怎麼在底層程式上，進行二次利用，編寫適合自己工藝的程式，

這個時候由於很多外部控制，所以我們也需要一個plc進行幫助

繼醫療界廣為人知的” 達芬奇”之後，外科醫療近年再度引進了新的科技，稱之為羅莎機器人手臂。

＂羅莎＂這個彷佛電影女主角的名字，其實是機器人立體定位輔助Robotic Stereotactic Assistance幾個英文字的縮寫－＂ROSA＂。

這個新世代的裝置主要是用在神經外科手術，包括腦部與脊椎；於2016年歐洲推出後被廣為使用，在美國各大醫學中心也成為主力標配。

ROSA機器手臂 而ROSA究竟有多棒，能夠緊追於達芬奇，成為高科技醫療的後起之秀? 與達芬奇的概念不同，ROSA並不是操作手臂直接開刀，更不能如同電影一般自動進行手術。ROSA雖然不像驚奇隊長般女主角，卻像鋼鐵俠託尼斯塔克的好助手賈維斯＋佩珀（小辣椒）合體，成為首席輔佐的存在。

而”她”也如同賈維斯一般，具有一個靈巧的多角度活動手臂，在各種角度位置下提供穩定但具靈活度的支撐，這對於在神經中游走的神外醫師來說再重要不過。

腦部立體定位手術 (Stereotactic)是針對顱內各種位置所設計的微創手術法，講究準確性。細針導管進出腦部真可謂見縫插針，閃避重要的神經與血管，到達腦深處既定的目標…這是毫米必爭的戰場。

過去為了達成這樣的目標，需要搭配各類硬式頭架，加上人工計算角度距離，不僅費時費工，且一有不慎則錯過目標，失其準確度。

而今，有了ROSA的幫助讓手術更加完美，降低了人為的誤差機率，更節省了整體時間。ROSA有如一個女神級隊友一般，幫助我們打贏這場顱內1mm的重要戰役。

ROSA術前規劃與術中輔助使用 ROSA手術前計劃相當重要，需將手術患者腦部影像匯入專用主機及作業系統內，就如同導航須設定起點及終點，來計算好路徑。

標出路徑不稀奇，一般導航就會做，但更重要的是腦中的＂好路徑＂不能只憑時間距離是否經過收費站來決定，而須閃避腦部的重要區域，這就是神外醫師的專業經驗與外科解剖知識。

整套規劃與自動執行系統就如同行車輔助的半自動駕駛，提高了整體的效率與安全性! SEEG手術示意圖 ROSA現行的主流應用與腦癲癇手術息息相關。

抗癲癇藥物是第一線癲癇治療方式。

但如果已經使用兩種以上適切劑量的癲癇藥之後，仍舊有症狀發作的狀況，就稱為＂頑固性癲癇＂。

這樣的病患就具癲癇手術的必要性。 過去一般患者對這類手術是避之唯恐不及；但透過ROSA系統的輔助可以將腦部開刀的風險降至低，腦部治療範圍更準確，也對正常神經功能造成小的影響。

機器人的手臂是靠程式控制的嗎？怎麼做?

機器人的機械手臂僅僅只是工業機器人裝置的一個簡單的分支機構。見下圖所示。

機器人中的機械手(機械本體)包括手部、手腕、手臂和金屬立柱、輔助行走機構組成；其中包括有上下左右旋轉運動。

“手臂”只是支撐被抓物件、手部和手腕的重要握持部件，帶動手指抓取物件並按預定要求將其搬運到指定的位置。工業機械手的手臂通常由驅動手臂運動的部件(如液壓缸、氣缸、齒輪齒條機構、連桿機構、螺旋機構和凸輪機構等)與驅動源(如液壓、氣壓和電動機等)相配合，以 實現手臂的各種運動。為了防止繞其軸線轉動，手臂進行伸縮和升降運動時，都需要有導向裝置，以保證手指按正確的方向運動。此外，導向裝置還能承擔手臂所受的彎曲力矩和扭轉力矩以及手臂迴轉運動時在啟動、制動瞬間產生的慣性力矩，使運動部件受力狀態簡單。

臂部運動的目的是把手部送到空間運動範圍內任意一點。若要改變手部的姿態(方位)則用腕部的自由度加以實現。因此，一般來說臂部具有三個自由度才能滿足基本要求，即手臂情況分析，它在工作中承受腕部、手部和工件的靜、動載荷，而且自身運動較多，受力複雜。因此，手臂的結構、工作範圍、靈活性、抓重大小和定位精度直接影響機械手的工作效能。

手臂的各種運動通常用驅動機構(如液壓缸或氣缸)和各種傳動機構來實現。從臂部受力情況分析，它在工作中承受腕部、手部和工件的動、靜載荷，而且自身運動較多，受力複雜。因此，手臂的結構、工作範圍、靈活性、抓重大小和定位精度直接影響機械手的工作效能。

下圖為機器人的組成。

機器人的結構由機械本體、外圍輔助機械裝置、CPU晶片處理器、感測器(包括視覺感測器)、各種驅動器和輸入/輸出系統組成；它們需要完成的一系列動作，都是由CPU處理器完成，這裡它就必然需要系統軟體程式來完成，故沒有系統軟體程式，它將是一堆廢鐵。

至於提問者所說的這麼做?本人僅僅只是哈哈一笑，異想天開，談何容易；它涉及到諸多方面，沒有經過系統學習根本就是天方夜譚。設計製造機器人是一個很複雜的系統工程，並且是一個團隊和許多輔助工廠配合的結果。

在機器人的應用領域，日本、美國等一直走在世界的前列，中國現在只是世界上需要機器人的一個大市場；從國家戰略需要，企業轉型升級需求，這方面的人才太少。不然，國家工信部規劃的“十三五”，到2020年，工業機器人密度達到每萬名員工使用100臺以上機器人。所以說現在選擇讀機器人這種專業的學生是一個相當不錯的高科技專業，就業前景好。可以果斷的說，未來十年，工業機器人是看不到“天花板”的行業。

對於機器人這方面，本人也只是瞭解其中的皮毛。這裡建議提問者如果年輕的話，去再讀書學習，將來給國家在機器人這方面大展身手，造福人類。

以上為個人觀點，僅供大家娛樂娛樂。

知足常樂2019.7.6日於上海