首先工業機器人一般按照以下四個方面來進行分類：

一、程式輸入方式，二、運動座標形式，三、驅動方式，四、應用領域。然後按程式輸入方式分又有兩種：程式設計輸入型和示教輸入型；按運動座標形式分為關節式機器、圓柱座標機器人、直角座標機器人、並聯機器人、平面關節型機器人等五種；按驅動方式分為液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動等；最後從應用領域來分，主要有焊接、裝 配、搬運碼垛、打磨、切割加工機器人等。

　　工業機器人應用行業主要有汽車、電子電氣、 橡膠塑膠、冶金、食品、藥品化妝品等。

另外工業機器人由主體、驅動系統和控制系統組成。主體即機座和執行機構，包括了臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。驅動系統包括動力裝置和傳動機構，用以使執行機構產生相應的動作；控制系統是按照輸入的程式對驅動系統和執行機構發出指令訊號，並進行控制。

世界上機器人工業萌芽於50年代的美國，已被不斷地應用於人類社會很多領域，正如計算機技術一樣，機器人技術正在日益改變著我們的生產方式。

80年代後，人們為了讓機器人技術在各行各業擴充套件、應用，於是有了各式各樣特種機器人的出現，如機械製造、建築、醫用、水下以及軍用機器人等等，特別是在工業生產中，機器人所發揮的優勢越來越明顯。

機器人組成

機械裝置

伺服單元

計算機控制系統

感測系統

輸入/輸出系統介面

應用現狀

焊接

噴漆

磨削

涉及旋轉工具的其它用途

零部件裝卸和傳送

組裝作業

檢驗零件

……

工業機器人分類

機器人的分類並沒有統一的標準，可以按照負載重量、控制方式、自由度、結構或者應用領域來分。中國機器人專家從應用環境出發，將機器人分為兩大類，即工業機器人和特種機器人。所謂工業機器人就是面向工業領域的多自由度機器人，而特種機器人則是除工業機器人之外用於非製造業並服務於人類的各種機器人。

一般來說，工業機器人具有如下4個特點：仿人功能可程式設計通用性良好的環境互動性

這裡，介紹如下兩種分類方式供您參考：

1. 按照機械手的幾何結構分

直角座標機器人柱座標機器人

極座標機器人

SCARA 式機器人

關節式機器人

2. 按照機器人的控制方式分

非伺服機器人（non-servo robots）

伺服控制機器人（servo-controlled robots）

首先給出問題答案

機器人的結構形式多種多樣。最常見的結構形式是用其座標特性來描述的。這些座標結構包括笛卡兒座標結構、柱面座標結構、極座標結構、球面座標結構和關節式結構等。

1.柱面座標機器人：主要由垂直柱子、水平移動關節和底座構成。水平移動關節裝在垂直柱子上，能自由伸縮，並可沿垂直柱子上下運動。垂直柱子安裝在底座上，並與水平移動關節一起繞底座轉動。這種機器人的工作空間就形成一個圓柱面

2.球面座標機器人：這種機器人像坦克的炮塔一樣。機械手能夠做裡外伸縮移動、在垂直平面內擺動以及繞底座在水平面內轉動。因此，這種機器人的工作空間形成球面的一部分，稱為球面座標機器人

3.關節式機器人：這種機器人主要由底座、大臂和小臂構成。大臂和小臂可在透過底座的垂直平面內運動。大臂和小臂間的關節稱為肘關節，大臂和底座間的關節稱為肩關節。在水平平面上的旋轉運動，既可由肩關節完成，也可以繞底座旋轉來實現。這種機器人與人的手臂非常類似，稱為關節式機器人。