ABB機器人~程式設計基本指令之運動
一 運動指令 MoveJ
MoveJ[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj]；
1 [\Conc，]：協作運動開關。(switch)
2 ToPoint：目標點，預設為*。(robotarget)
3 Speed：執行速度資料。(speeddata)
4 [\V]：特殊執行速度mm/s。(num)
5 [\T]：執行時間控制s。(num)
6 Zone：執行轉角資料。(zonedata)
7 [\Z]：特殊執行轉角mm。(num)
8 [\Inpos]：執行停止點資料。(stoppointdata)
9 Tool：工具中心點(TCP)。(tooldata)
10 [\WObj]：工件座標系。(wobjdata)
11 應用
機器人以最快捷的方式運動至目標點，機器人運動狀態不完全可控，但運動路徑保持唯一，常用於機器人在空間大範圍移動。
12 例項
MoveJ p1，v2000，fine，grip1；
MoveJ \Conc，p1，v2000，fine，grip1；
MoveJ p1，v2000\V：=2200，z40\Z：=45，grip1；
MoveJ p1，v2000，z40，grip1\WObj：=wobjTable；
MoveJ p1，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；
二 運動指令 MoveL
MoveL[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj][\Corr]；
11[\Corr]：修正目標點開關。(switch)
12 應用
機器人以線性移動過方式運動至目標點，當前點與目標點二點決定一條直線，機器人運動狀態可控，運動路徑保持唯一，可能出現死點，常用於機器人在工作狀態移動。
13 例項
MoveL p1，v2000，fine，grip1；
MoveL \Conc，p1，v2000，fine，grip1；
MoveL p1，v2000\V：=2200，z40\Z：=45，grip1；
MoveL p1，v2000，z40，grip1\WObj：=wobjTable；
MoveL p1，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；
MoveL p1，v2000，fine，grip1\Corr；
三 運動指令 MoveC
MoveC[\Conc，]CirPoint，ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj][\Corr]；
2CirPoint：中間點，預設為*。(robotarget)
3 ToPoint：目標點，預設為*。(robotarget)
4 Speed：執行速度資料。(speeddata)
5 [\V]：特殊執行速度mm/s。(num)
6 [\T]：執行時間控制s。(num)
7 Zone：執行轉角資料。(zonedata)
8 [\Z]：特殊執行轉角mm。(num)
9[\Inpos]：執行停止點資料。(stoppointdata)
10Tool：工具中心點(TCP)。(tooldata)
11[\WObj]：工件座標系。(wobjdata)
12[\Corr]：修正目標點開關。(switch)
13 應用
機器人透過中間點以圓弧移動方式運動至目標點，當前點、中間點與目標點三點決定一段圓弧，機器人運動狀態可控，運動路徑保持唯一，常用於機器人在工作狀態移動。
14例項
MoveC p1，p2，v2000，fine，grip1；
MoveC \Conc，p1，p2，v200\V：=500，z1\z：=5，grip1；
MoveC p1，p2，v2000，z40，grip1\WObj：=wobjTable；
MoveC p1，p2，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；
MoveC p1，p2，v2000，fine，grip1\Corr；
15 限制
不可能透過一個MoveC指令完成一個圓。
MoveL p1，v500，fine，tool1；
MoveC p2，p3，v500，z20，tool1；
MoveC p4，p1，v500，fine，tool1；
四 運動指令 MoveJDO
MoveJDO ToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Signal，Value；
1 ToPoint：目標點，預設為*。(robotarget)
2 Speed：執行速度資料。(speeddata)
3 [\T]：執行時間控制s。(num)
4 Zone：執行轉角資料。(zonedata)
5 Tool：工具中心點(TCP)。(tooldata)
6 [\Wobj]：工件座標系。(wobjdata)
7 Signal：數字輸出訊號名稱。(signaldo)
8 Value：數字輸出訊號值。(dionum)
9 應用
機器人以最快捷的方式運動至目標點，並且在目標點將相應輸出訊號設定為相應值，在指令MoveJ基礎上增加訊號輸出功能。
五 運動指令 MoveJDO
MoveLDO ToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Signal，Value；
機器人以線性運動的方式運動至目標點，並且在目標點將相應輸出訊號設定為相應值，在指令MoveL基礎上增加訊號輸出功能。
六 運動指令 MoveCDO
MoveCDO CirPoint，ToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Signal，Value；
1 CirPoint：中間點，預設為*。(robotarget)
4 [\T]：執行時間控制s。(num)
5 Zone：執行轉角資料。(zonedata)
6 Tool：工具中心點(TCP)。(tooldata)
7 [\Wobj]：工件座標系。(wobjdata)
8 Signal：數字輸出訊號名稱。(signaldo)
9 Value：數字輸出訊號值。(dionum)
10 應用
機器人透過中間點以圓弧移動方式運動至目標點，並且在目標點將相應輸出訊號設定為相應值，在指令MoveC基礎上增加訊號輸出功能。
七 運動指令 MoveJSync
MoveJSync ToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Proc；
1ToPoint：目標點，預設為*。（robotarget）
2Speed：執行速度資料。(speeddata)
3[\T]：執行時間控制s。(num)
4Zone：執行轉角資料。(zonedata)
5Tool：工具中心點(TCP)。(tooldata)
6[\WObj]：工件座標系。(wobjdata)
7Proc：例行程式名稱。(string)
8 應用
機器人以最快捷的方式運動至目標點，並且在目標點呼叫相應例行程式，在指令MoveJ基礎上增加例行程式呼叫功能。
9限制
①用指令Stop停止當前指令執行，會出現一個錯誤資訊，如需避免，採用指令StopInstr。
②不能使用指令MoveJSync來呼叫中斷處理程式TRAP。
八 運動指令 MoveLSync
MoveLSync ToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Proc；
機器人以線性運動的方式運動至目標點，並且在目標點呼叫相應例行程式，在指令MoveL基礎上增加例行程式呼叫功能。
②不能使用指令MoveLSync來呼叫中斷處理程式TRAP。
九 運動指令 MoveCSync
MoveCSync CirPoint， ToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Proc；
1CirPoint：中間點，預設為*。(robotarget)
2ToPoint：目標點，預設為*。（robotarget）
3Speed：執行速度資料。(speeddata)
4[\T]：執行時間控制s。(num)
5Zone：執行轉角資料。(zonedata)
6Tool：工具中心點(TCP)。(tooldata)
7[\WObj]：工件座標系。(wobjdata)
8Proc：例行程式名稱。(string)
機器人透過中間點以圓弧移動方式運動至目標點，並且在目標點呼叫相應例行程式，在指令MoveC基礎上增加例行程式呼叫功能。
②不能使用指令MoveCSync來呼叫中斷處理程式TRAP。
十 運動指令 MoveAbsJ
MoveAbsJ[\Conc，]ToJointPos[\NoEOffs]，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj]；
1[\Conc，]：協作運動開關。(switch)
2ToJointPos：目標點。(jointtarget)
3[\NoEOffs]：外軸偏差開關。(switch)
4Speed：執行速度資料。(speeddata)
5[\V]：特殊執行速度。(num)
6[\T]：執行時間控制。(num)
7Zone：執行轉角資料。(zonedata)
8[\Z]：特殊執行轉角mm。(num)
機器人以單軸執行的方式運動至目標點，絕對不存在死點，運動狀態完全不可控，避免在正常生產中使用此指令，常用於檢查機器人零點位置，指令中TCP與Wobj只與執行速度有關，與運動位置無關。
MoveAbsJ p1，v2000，fine，grip1；
MoveAbsJ\Conc，p1\NoEOffs，v2000，fine，grip1；
MoveAbsJ p1，v2000\V：=2200，z40\z：=45，grip1；
MoveAbsJ p1，v2000，z40，grip1\WObj：=wobj1；
MoveAbsJ p1，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；
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ABB機器人~程式設計基本指令之運動
一 運動指令 MoveJ
MoveJ[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj]；
1 [\Conc，]：協作運動開關。(switch)
2 ToPoint：目標點，預設為*。(robotarget)
3 Speed：執行速度資料。(speeddata)
4 [\V]：特殊執行速度mm/s。(num)
5 [\T]：執行時間控制s。(num)
6 Zone：執行轉角資料。(zonedata)
7 [\Z]：特殊執行轉角mm。(num)
8 [\Inpos]：執行停止點資料。(stoppointdata)
9 Tool：工具中心點(TCP)。(tooldata)
10 [\WObj]：工件座標系。(wobjdata)
11 應用
機器人以最快捷的方式運動至目標點，機器人運動狀態不完全可控，但運動路徑保持唯一，常用於機器人在空間大範圍移動。
12 例項
MoveJ p1，v2000，fine，grip1；
MoveJ \Conc，p1，v2000，fine，grip1；
MoveJ p1，v2000\V：=2200，z40\Z：=45，grip1；
MoveJ p1，v2000，z40，grip1\WObj：=wobjTable；
MoveJ p1，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；
二 運動指令 MoveL
MoveL[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj][\Corr]；
1 [\Conc，]：協作運動開關。(switch)
2 ToPoint：目標點，預設為*。(robotarget)
3 Speed：執行速度資料。(speeddata)
4 [\V]：特殊執行速度mm/s。(num)
5 [\T]：執行時間控制s。(num)
6 Zone：執行轉角資料。(zonedata)
7 [\Z]：特殊執行轉角mm。(num)
8 [\Inpos]：執行停止點資料。(stoppointdata)
9 Tool：工具中心點(TCP)。(tooldata)
10 [\WObj]：工件座標系。(wobjdata)
11[\Corr]：修正目標點開關。(switch)
12 應用
機器人以線性移動過方式運動至目標點，當前點與目標點二點決定一條直線，機器人運動狀態可控，運動路徑保持唯一，可能出現死點，常用於機器人在工作狀態移動。
13 例項
MoveL p1，v2000，fine，grip1；
MoveL \Conc，p1，v2000，fine，grip1；
MoveL p1，v2000\V：=2200，z40\Z：=45，grip1；
MoveL p1，v2000，z40，grip1\WObj：=wobjTable；
MoveL p1，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；
MoveL p1，v2000，fine，grip1\Corr；
三 運動指令 MoveC
MoveC[\Conc，]CirPoint，ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj][\Corr]；
1 [\Conc，]：協作運動開關。(switch)
2CirPoint：中間點，預設為*。(robotarget)
3 ToPoint：目標點，預設為*。(robotarget)
4 Speed：執行速度資料。(speeddata)
5 [\V]：特殊執行速度mm/s。(num)
6 [\T]：執行時間控制s。(num)
7 Zone：執行轉角資料。(zonedata)
8 [\Z]：特殊執行轉角mm。(num)
9[\Inpos]：執行停止點資料。(stoppointdata)
10Tool：工具中心點(TCP)。(tooldata)
11[\WObj]：工件座標系。(wobjdata)
12[\Corr]：修正目標點開關。(switch)
13 應用
機器人透過中間點以圓弧移動方式運動至目標點，當前點、中間點與目標點三點決定一段圓弧，機器人運動狀態可控，運動路徑保持唯一，常用於機器人在工作狀態移動。
14例項
MoveC p1，p2，v2000，fine，grip1；
MoveC \Conc，p1，p2，v200\V：=500，z1\z：=5，grip1；
MoveC p1，p2，v2000，z40，grip1\WObj：=wobjTable；
MoveC p1，p2，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；
MoveC p1，p2，v2000，fine，grip1\Corr；
15 限制
不可能透過一個MoveC指令完成一個圓。
MoveL p1，v500，fine，tool1；
MoveC p2，p3，v500，z20，tool1；
MoveC p4，p1，v500，fine，tool1；
四 運動指令 MoveJDO
MoveJDO ToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Signal，Value；
1 ToPoint：目標點，預設為*。(robotarget)
2 Speed：執行速度資料。(speeddata)
3 [\T]：執行時間控制s。(num)
4 Zone：執行轉角資料。(zonedata)
5 Tool：工具中心點(TCP)。(tooldata)
6 [\Wobj]：工件座標系。(wobjdata)
7 Signal：數字輸出訊號名稱。(signaldo)
8 Value：數字輸出訊號值。(dionum)
9 應用
機器人以最快捷的方式運動至目標點，並且在目標點將相應輸出訊號設定為相應值，在指令MoveJ基礎上增加訊號輸出功能。
五 運動指令 MoveJDO
MoveLDO ToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Signal，Value；
1 ToPoint：目標點，預設為*。(robotarget)
2 Speed：執行速度資料。(speeddata)
3 [\T]：執行時間控制s。(num)
4 Zone：執行轉角資料。(zonedata)
5 Tool：工具中心點(TCP)。(tooldata)
6 [\Wobj]：工件座標系。(wobjdata)
7 Signal：數字輸出訊號名稱。(signaldo)
8 Value：數字輸出訊號值。(dionum)
9 應用
機器人以線性運動的方式運動至目標點，並且在目標點將相應輸出訊號設定為相應值，在指令MoveL基礎上增加訊號輸出功能。
六 運動指令 MoveCDO
MoveCDO CirPoint，ToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Signal，Value；
1 CirPoint：中間點，預設為*。(robotarget)
2 ToPoint：目標點，預設為*。(robotarget)
3 Speed：執行速度資料。(speeddata)
4 [\T]：執行時間控制s。(num)
5 Zone：執行轉角資料。(zonedata)
6 Tool：工具中心點(TCP)。(tooldata)
7 [\Wobj]：工件座標系。(wobjdata)
8 Signal：數字輸出訊號名稱。(signaldo)
9 Value：數字輸出訊號值。(dionum)
10 應用
機器人透過中間點以圓弧移動方式運動至目標點，並且在目標點將相應輸出訊號設定為相應值，在指令MoveC基礎上增加訊號輸出功能。
七 運動指令 MoveJSync
MoveJSync ToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Proc；
1ToPoint：目標點，預設為*。（robotarget）
2Speed：執行速度資料。(speeddata)
3[\T]：執行時間控制s。(num)
4Zone：執行轉角資料。(zonedata)
5Tool：工具中心點(TCP)。(tooldata)
6[\WObj]：工件座標系。(wobjdata)
7Proc：例行程式名稱。(string)
8 應用
機器人以最快捷的方式運動至目標點，並且在目標點呼叫相應例行程式，在指令MoveJ基礎上增加例行程式呼叫功能。
9限制
①用指令Stop停止當前指令執行，會出現一個錯誤資訊，如需避免，採用指令StopInstr。
②不能使用指令MoveJSync來呼叫中斷處理程式TRAP。
八 運動指令 MoveLSync
MoveLSync ToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Proc；
1ToPoint：目標點，預設為*。（robotarget）
2Speed：執行速度資料。(speeddata)
3[\T]：執行時間控制s。(num)
4Zone：執行轉角資料。(zonedata)
5Tool：工具中心點(TCP)。(tooldata)
6[\WObj]：工件座標系。(wobjdata)
7Proc：例行程式名稱。(string)
8 應用
機器人以線性運動的方式運動至目標點，並且在目標點呼叫相應例行程式，在指令MoveL基礎上增加例行程式呼叫功能。
9限制
①用指令Stop停止當前指令執行，會出現一個錯誤資訊，如需避免，採用指令StopInstr。
②不能使用指令MoveLSync來呼叫中斷處理程式TRAP。
九 運動指令 MoveCSync
MoveCSync CirPoint， ToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Proc；
1CirPoint：中間點，預設為*。(robotarget)
2ToPoint：目標點，預設為*。（robotarget）
3Speed：執行速度資料。(speeddata)
4[\T]：執行時間控制s。(num)
5Zone：執行轉角資料。(zonedata)
6Tool：工具中心點(TCP)。(tooldata)
7[\WObj]：工件座標系。(wobjdata)
8Proc：例行程式名稱。(string)
9 應用
機器人透過中間點以圓弧移動方式運動至目標點，並且在目標點呼叫相應例行程式，在指令MoveC基礎上增加例行程式呼叫功能。
9限制
①用指令Stop停止當前指令執行，會出現一個錯誤資訊，如需避免，採用指令StopInstr。
②不能使用指令MoveCSync來呼叫中斷處理程式TRAP。
十 運動指令 MoveAbsJ
MoveAbsJ[\Conc，]ToJointPos[\NoEOffs]，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj]；
1[\Conc，]：協作運動開關。(switch)
2ToJointPos：目標點。(jointtarget)
3[\NoEOffs]：外軸偏差開關。(switch)
4Speed：執行速度資料。(speeddata)
5[\V]：特殊執行速度。(num)
6[\T]：執行時間控制。(num)
7Zone：執行轉角資料。(zonedata)
8[\Z]：特殊執行轉角mm。(num)
9[\Inpos]：執行停止點資料。(stoppointdata)
10Tool：工具中心點(TCP)。(tooldata)
11[\WObj]：工件座標系。(wobjdata)
12 應用
機器人以單軸執行的方式運動至目標點，絕對不存在死點，運動狀態完全不可控，避免在正常生產中使用此指令，常用於檢查機器人零點位置，指令中TCP與Wobj只與執行速度有關，與運動位置無關。
13 例項
MoveAbsJ p1，v2000，fine，grip1；
MoveAbsJ\Conc，p1\NoEOffs，v2000，fine，grip1；
MoveAbsJ p1，v2000\V：=2200，z40\z：=45，grip1；
MoveAbsJ p1，v2000，z40，grip1\WObj：=wobj1；
MoveAbsJ p1，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；
ABB機器人高階程式設計指令課件 用App檢視
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ABB機器人基本指令YD
ABB機器人高階程式設計指令PPT教學課件
ABB機器人高階程式設計指令
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