魏延以劉備私兵身份入蜀，在爭奪益州，漢中過程中屢立戰功，受到劉備的重用，任命為漢中太守，開始獨當一面。後跟隨諸葛亮北伐，絕對算的上是蜀漢軍中第一悍將。

在北伐中魏延提出了歷史上有名的子午谷計劃，魏延能提出這個方案，最起碼在理論上是有可行性的，實際行不行咱也不知道。畢竟戰場上勝負因素很多，不是在紙上就能定勝負的。這說明魏延善於思考，有自己的主見，很有統帥才能的。

可是人無完人，魏延善於帶兵，勇猛過人。但他跟關羽一樣，矜持高傲，甚至連諸葛亮都不放在眼裡。關羽自傲，但劉備，諸葛亮都慣著他，在內部沒人敢跟關羽對著幹。魏延自傲，平時就得罪了很多人，諸葛亮愛惜他的能力，一直也是護著他，他本身也立功無數，大部分官員對他都敬而遠之。234年，魏延夢見自己頭上生角，於是他問善於占夢的趙直，趙直也跟他說實話，在那忽悠他。

偏偏有個不給面子的楊儀，跟他對著幹，水火不容。諸葛亮病重，安排退兵事宜，要魏延斷後。諸葛亮並沒有對魏延起殺心，只是說魏延如果不聽命令，大軍正常退兵，魏延本部想怎麼樣就怎樣，不用管。

但是諸葛亮死後，魏延不想撤軍，想帶領大軍繼續北伐。但是楊儀，費禕不搭理他，按計劃退兵。這邊魏延毛了，提前撤軍，並把棧道都給燒了。魏延與楊儀互相上書指責對方謀反，劉禪問蔣琬和董允，這兩人都支援楊儀。可見魏延平時得罪了多少同僚啊。

魏延派兵阻擊楊儀，楊儀派王平抵禦。戰場上王平說：“公亡，身尚未寒，汝輩何敢乃爾！”魏延手下也是覺得理虧，散去了。魏延帶兒子往漢中逃跑，最後被馬岱追上殺掉，三族被滅。