PG是Plus Generator(脈衝發生器)的簡稱，像我們平常使用的編碼器就是其中的一種。透過電機轉子連線的編碼器我們就能獲得電機反饋回的位置與速度訊號，那具體的原理是什麼？

編碼器與聯軸器連線直接獲得電機的旋轉量，它將這個數值進行細分比如使用500p/r解析度的編碼器，電機旋轉一圈它就輸出500個脈衝。對於位置訊號來講，根據帶動的機械裝置相關引數(減速機、齒輪比、絲槓螺紋距等)換算為單個脈衝的距離我們就知道此時的移動情況；對於速度訊號如電機轉速，透過計算採集到脈衝頻率來獲得，這個用PLC就能算出來。另外由於編碼器採用AB兩相相差90°的訊號，可以判斷電機的正反轉，因為可以自動測量位置的增減。

對於帶PG的變頻器，如果為了獲得準確的定位和轉速訊號，可以把電機上的編碼器脈衝直接反饋回到變頻器中，這樣精度會更高。如果你透過PLC進行脈衝訊號的處理，需要用到高速計數器對脈衝進行計數以及相關指令進行測速。

採集到編碼器的脈衝後轉換成位置可以進行工件簡單的自動測量如長度類似下面的工件夾緊裝置，在其尾座電機上安裝一個編碼器，假設一個脈衝是0.1mm。首先，我們使用一個已知長度如1000mm的工件進行校正編碼器訊號清零，然後更換另一個工件，如果長度小於1000mm如800，此時電機需要反轉200才能夾緊PLC進行減計數，我們用校正值1000+(-200)就等於工件的長度800，反之則進行增計數，長度的數值應該在校正值的基礎上加一個正數。

對應的PLC梯形圖程式如下，先是高速計數器C251採集脈衝數量除於10就是位置訊號(單位是mm)，再就是長度的計算，校正後實際工件的長度再此基礎上進行加減。

位置訊號還有更實用的功能採用變頻器+編碼器進行定位 ，比如控制工作臺進行往返直線移動，我們透過編碼器實時採集到其位置訊號，可以在任意位置進行啟動和停止。如果速度較快能提前進行降速。

主要是電機轉速的計算，我們知道根據變頻器的頻率換算轉速是不準確的，在實際執行受負載波動影響轉速是一個變化的值。那電機轉速值其實很好計算，在我們PLC中有一個脈衝密度指令能夠完成。先是採集編碼器輸出的脈衝密度，這裡的取樣時間設定為100ms，根據轉換公式編寫轉速的梯形圖程式即可：

得到電機實際轉速後，如果與變頻器的給定值相差很大就需要做一些適當補償。