機器人卡具走線，四軸機械手卡具安裝位置的Z軸一般是中空的，線可以從卡具引入到Z軸的孔，並且注意Z軸行程需線要留一定餘量，然後透過機械手的接頭引出。卡具上的線，要注意避開工件。

六軸機械手，可以使用三維拖鏈走線，固定到六軸本體上

如果卡具是快換的，可以在卡具公用座上做航空插頭或過載接頭。

機器人都會在本體的走線，上面預留氣動走線。

常見的機器人夾具，分為幾種：

1、單純的氣動控制的。例如碼垛的吸盤。

這種直接連線到末端的第六軸，或者第四軸上面。氣動空連結就可以了。有如果有電動，或者感測器等連結，直接引一根線，鎖附到機器人本體上面，儘量不要懸空。

一定要考慮，機器人旋轉對柔性電纜的折彎磨損。

這就是一個那智不二越機器人的碼垛走線實際圖。

基本上都不是裸露的線，因為機器人工作現場，一般都比較複雜，有粉塵，水等干擾因數。

那麼需要東西比較多，基本上都是在機器人的電源櫃裡面，會引出來接線。

例如伺服電機的動力線，編碼器線，夾具的氣動線，還有以下感測器的線。

這是kuka機器人，進行焊縫打磨的一個工作站。

你看到他夾具上面，是有電機，還有鐳射尋位跟蹤感測裝置，再加上。這種就是比較複雜以下夾具。

但走線還是緊貼機器人本體。

3、接線比較少的情況，多數是桌面六軸機器人。

現在大量的機器人開發，都考慮到許多場景的應用情況。所以會預留不少的線，隱藏在機器人內部。

對於上面這種裝配，碼垛，檢測等等環節的機器人應用。走線，其實就遵循安全，就行了。

但是在弧焊，尤其是TIG焊接中，抗干擾問題，比較明顯。由於機器人走線，焊接電源線都在一切，並且焊接電源本身就是一個頻率高，電流大的裝置。並且還需要針對電弧進行精確控制，所以很多時候，出現焊接問題。要看看是不是走線的干擾沒有做好。