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黃宗羲認為要限制君主的權力，首先得明辨君臣之間的關係。他認為：“原夫作君之意，所以治天下也。天下不能一人而治，則設官以治之。是官者，分身之君也。”從本質上來說：“臣之與君，名異而實同”，都是共同治理天下的人。因此，君主就不應該高高在上，處處獨尊的地位。就應該儘自己應盡的責任，即為天下興利除害。否則就該遜位讓賢，而不應“鰓鰓然唯恐後之有天下者不出於其子孫”。至於為臣者，應該明確自己是君之師友，而不是其僕妾，“我之出而仕也，為天下，非為君也；為萬民，非為一姓也。”如果認為臣是為君而設的，只“以君一身一姓起見”，“視天下人民為人君囊中之私物”，自己的職責只在於給君主當好看家狗，而置“斯民之水火”於不顧，那麼，這樣的人即使“能輔君而興，從君而亡，其於臣道固未嘗不背也”，但同樣是不值得肯定的。因為“天下之治亂，不在一姓之興亡，而在萬民之憂樂。”這就是黃宗羲的君臣觀。

使學校成為輿論、議政的場所，是黃宗羲限制君權的又一措施。黃宗羲認為，設立學校，不是為了養士，更不是為了科舉，而是“必使治天下之具皆出於學校，而後設學校之意始備”。具體而言，就是一方面要形成良好的風尚，“使朝廷之上，閭閻之細，漸摩濡染，莫不有詩書寬之氣”，另一方面，則形成強大的輿論力量設法左右政局。只有這樣，才能使“盜賊奸邪，懾心於正氣霜雪之下，君安而國可保也。”

黃宗羲提出的限制君權的另一主張就是設立宰相。他認為：“有明之無善政，自皇帝罷丞相始也。”黃宗羲認為明代罷除了宰相，就再沒有人能與天子匹敵了。這樣，天子就更加高高在上，更加奴視臣僚，更加專斷獨行，為所欲為。

一、黃宗羲《明夷待訪錄》中的一句話：為天下之大害者君而已矣。意為“君為民害”，批判的矛頭直指秦王朝以後兩千多年來以“敲剝天下之骨髓，離散天下之子女，以奉我一人之淫樂”的君主專制制度。所謂“天下”指的就是人民。

二、按照封建正統的史學觀點，起義農民“殺富濟貧”的舉動破壞了封建社會等級制度與財產製度，踐踏了神聖的綱常倫理，當然是“盜賊”，是“匪”，應當大加譴責與鎮壓。然而，在農民自己看來，甚至在封建社會的一些進步哲人看來，這種反抗封建壓迫剝削的舉動，卻是理所當然的。清初的著名思想家唐甄甚至直言，“自周秦以來，凡帝王皆賊也”。正是因為殘暴的統治者的敲剝，才使得廣大百姓過不上“正常”的生活。萬般無奈之下，最終只得斬木為兵，揭竿而起。帝王才是賊。