羽林，起自西漢，初名“建章營騎”，以警衛建章宮得名，後改為羽林，取其“為國羽翼，如林之盛”之義。《漢書》上說：“武帝太初元年，初置建章營騎，後更名羽林騎，屬光祿勳。又取從軍死事之子孫，養羽林官，教以五兵，號羽林孤兒。”也就是說，羽林軍是隸屬光祿勳的一支禁衛軍。西漢時期，羽林騎、羽林孤兒在兩千人左右。作為皇帝的宿衛和儀仗部隊，羽林地位較其它部隊高，士兵都是職業兵、貴族兵。

兩“軍”相比，羽林軍起源要早許多。羽林軍，是中國古代最為著名並且歷史悠久的皇帝禁軍。羽林，起自西漢，初名“建章營騎”，以警衛建章宮得名，後甫處顛肺郯鍍奠僧訂吉改為羽林，取其“為國羽翼，如林之盛”之義。《漢書》上說：“武帝太初元年，初置建章營騎，後更名羽林騎，屬光祿勳。又取從軍死事之子孫，養羽林官，教以五兵，號羽林孤兒。”也就是說，羽林軍是隸屬光祿勳的一支禁衛軍。西漢時期，羽林騎、羽林孤兒在兩千人左右。作為皇帝的宿衛和儀仗部隊，羽林地位較其它部隊高，士兵都是職業兵、貴族兵。 明朝洪武初年，御林軍正式出現。御林軍，顧名思義，是護衛皇帝、皇家、皇城的特殊軍隊。封建社會，皇帝的旨意稱為“御旨”，皇帝的印鑑稱為“御璽”，皇帝出征稱為“御駕親征”，護衛皇帝的軍隊也就成了“御林軍”。駐守在京城，是御林軍的又一個重要特徵。這個時期，羽林軍與御林軍同時存在，不過御林軍地位要遠高於羽林軍，跟漢唐時的羽林軍地位倒是相當。明之後，再無羽林軍。

羽林軍最早是漢武帝時出現的，是劉徹在初期建立的一支近衛部隊，為了打壓外戚專權；後來歷朝歷代都變過名稱，像千牛衛、禁軍等等；而御林軍是明朝才出現，也是皇帝甫處顛肺郯鍍奠僧訂吉的親衛部隊。

御林軍i，歷史上還稱 為“羽林軍”，羽林軍是中國古代最為 著名並且歷史悠久的皇帝禁軍。不同 的歷史時期，其隸屬系統、機構統 領、職能權力和地位都不一樣。漢武 帝劉徹剛登基時受母系親戚壓制，沒 有實權，為了拿到實權，劉徹假裝帶 一幫武士在羽林中打獵玩耍，實際上 是甫處顛肺郯鍍奠僧訂吉在訓練一支真正由自己指揮的軍 隊，這就是羽林軍的來歷。因為羽林 軍是直接受皇帝指揮的御用部隊，所 以後朝就改稱為御林軍了。設立親軍 都尉府，統領中、左、右、前、後五 衛，專事對皇城的保衛。早期就是叫羽林軍，後來的朝代改名叫御林軍。皇帝稱御是在後面因為。 漢朝羽林軍也是大臣王公子嗣的集團。

後面的御林軍才是皇帝真正的近衛和精銳軍隊。總體的差別是這樣。根據各個朝代的軍事政策的不同，每個時期的近衛軍稱呼都不同，近衛軍職責是保衛首都、保衛皇宮、保衛皇族、只聽從皇帝的調遣，不必服從軍方的調動，比如戰國時期部隊裡最精銳的軍隊稱為虎賁軍，及是主力軍團又是王的親軍，漢朝漢武帝時期組建一支由自己親自掌控的部隊名字就叫羽林軍（後來每個朝代的軍隊只要冠以羽林軍、御林軍等稱呼的都是皇帝的近衛軍），唐朝時期皇帝的近衛軍的名稱又不一樣，有千牛衛、龍武衛、神策軍等，宋朝時期全國的部隊稱禁軍，禁軍中最精銳的部隊輪流抽調保衛首都，擔任近衛軍職責，但名稱仍叫禁軍，明朝皇帝的近衛軍是三大營，清朝的近衛軍以駐紮地的名稱為軍名，比如：豐臺大營、西山銳健營等。但無論名稱的怎麼變化，近衛軍的職責始終沒有變化，都是皇帝的私軍，只執行皇帝的命令，是皇帝維護皇權的一道重要力量。名稱怎麼變化不過是根據皇帝的喜好而已。

漢朝 ， 隋朝 的時候皇帝的直屬管理軍隊叫做羽林軍 ，漢初羽林軍有700人，羽林軍最初守衛建章宮所以也叫建章營騎 。

唐朝御林軍叫做 千牛衛 ，全稱“左右千牛衛”，有“左右羽林”“左右龍武”“左右神武”“左右神策”“左右神威”等十軍，後隨“府兵制”的瓦解變成虛銜。

宋朝時稱 “禁軍”，直屬君王，負責保衛皇帝，皇宮和皇都的軍備警備任務，大家熟知的林沖便是八十萬禁軍教頭，名聲很大，但只是教習武藝地位不高，相當於現在軍隊裡的連長或副連長。(小編想說：我要是去宋朝讓我做五萬禁軍的教頭就好，副排長哎，吃糧餉的！國家養我…)

元朝 貴赤也叫貴衛赤，貴由赤，是一支善於長跑的軍隊，適合長途跋涉，可以一晝夜行軍四百里。元世祖為了檢測貴赤軍的體能，設定長跑起點在河西務，終點在大都，全長180多里，在三個時辰內跑完，比雅典舉行的奧林匹斯運動會早600多年，且比馬拉松的42.2公里長，元朝算是馬拉松的發源國。

明朝時設 錦衣衛，宮內錦衣衛管理皇帝安全和儀仗，宮外監察百官和人民，是古代的特務。特令其掌管邢獄，賦予巡查緝捕之權。在1661年咒水之難時廢止。

清朝 八旗禁衛軍有健銳營 和驍騎營，健銳營是駐京八旗的一個兵種，多為雲梯兵也叫健銳雲梯營，飛虎健銳雲梯營，香山健銳營。是八旗禁衛軍中一支有特種兵色彩的部隊。在大小金川之戰，大小和卓之戰平定臺灣林爽文，莊大田起義，庫倫之戰等戰役中健銳營發揮了重要作用。驍騎營是八旗禁軍中的組成部分，兵員叫“馬甲”，從滿，蒙旗中每佐領中選拔二十人，漢旗中每佐領選拔四十二人，滿，蒙，漢馬甲共兩萬八千多人，滿蒙漢各自為營。健銳營和驍騎營每三年檢閱一次。