單純每個關節有幾個解是不科學的，UR機器人的8組解應該表現在6個關節的關係，而且解的個數和奇異性是一一對應的，這樣理解串聯機器人運動學逆解感覺會深刻且簡單。在關節角度表示式中，除號和±號的零值處正是機構產生奇異和導致附近多解的數學原因。

樓上兩位答主的答案是從知乎複製過來的，這不厚道！不會答可以不答，但不要Copy！

我不是研究機器人控制的專家，我的數學邏輯和求解能力也不咋地。不過對於這個問題，我可以通俗來回答，以方便路過的群眾們漲漲姿勢...

這個問題看起來不明覺厲，實際上它是和機器人運動學有關的一個問題，一個帶有多個運動關節的機器人或者機械手臂，在買回來使用它之前，所對應的程式工具中都包含有對於關節運動的正解和逆解方法。這個正解和逆解簡單理解就是用程式碼程式設計來控制機械臂關節的運動角度和幅度，以便於能讓它們順利的執行工作任務，正解就是正著甩胳膊，逆解就是反著甩。（這句話不一定恰當，不過方便你理解）

之所以要求解是因為你要了解機械臂的運動軌跡，讓它能順利的轉動每個關節，不然引數錯誤會導致胳膊動不了或者在轉動機械臂的時候自己碰上自己，扭過去扭不回來了等問題。明白了麼？

機械臂的正逆解是由關節的數量決定的，關節越多、單個關節可運動範圍越大，它的解就越多。明白了麼？

UR這個機器人有6組關節，理論上來算它有8組逆解。（具體的計算公式就不放了，反正放了也看不懂，我能看明白但是我不會解）但是UR這個機械臂長得比較奇葩，它的“主關節”運動幅度可以達到 -+360° 這就意味著，UR的逆解不止8組，而是有非常多的逆解，所以樓上有人答8組，是不嚴謹的。

現在具有更多關節的機械手臂已經被研發出來，關節越多，逆解越複雜，但是同樣機械手也會更好用。UR這種6個關節的還是大多用在工廠和製造業，有興趣的你可以仔細觀察工廠裡的機器人，它們的運動方式是很特別的，那種特別的運動方式就是由正逆解公示控制的。