在西周時期衛國曾一度是諸侯之首，但在春秋戰國時期由於內亂而衰落，一度淪為強國的附庸。進入戰國，衛已衰敗，夾在趙、魏、齊、楚之間茍延殘喘。公元前254年，衛終於被魏國兼併，成為其附庸。公元前241年，秦攻魏，把衛國原有的濮陽一帶歸入東郡，立姬姓後代衛君角為衛君，並將把他移到野王，衛又成了秦的附庸。

歷史地看，西周時衛國一度是太行山以東最重要的國家，因為它所在的區域正是當年商朝王都所在。周武王姬發滅商後，封自己的弟弟姬封於朝歌（衛國初都，在今河南省淇縣），一個最重要的目的就是要他看住殷商遺民，除此以外，還可以防控東夷西侵。衛國在軍事上的作用，實際上比東部的魯國更加重要，所以西周不僅特意在衛國駐屯“殷八師”，還把衛國東部的帝丘（在今河南省濮陽市西南）選作舉行大蒐禮的戰略要地，在此檢閱和整頓軍隊、選任將帥、頒佈法令。

但是此後的數百年間，衛康叔姬封的後人並沒有讓衛國壯大起來，衛國始終是一個不溫不火的準大國。進入東周時期，衛國周邊大國迭起，而衛國又屢遭戎狄襲擾（齊桓公霸業初盛的時代，赤狄攻入衛國，幾乎滅掉衛國），再加之破壞性的內亂此起彼伏，終於成為在夾縫中求生存的小國。

此外不得不說的是衛國的地理位置，它地處中原地帶，臥榻之側列國環伺，且地鄰戎狄，是個典型的四戰之國，這導致它在外交策略上顧忌太多，倏忽變幻，也是衛國逐漸弱小的原因。也正是因為其弱小，不足為慮，所以秦國統一天下時，一直懶得滅它。