跆拳道起源於北韓半島，最原始跆拳道又叫唐手等名稱，主要是古代居民用於保護自我，打獵，的一種方式，傳統跆拳道練習，跆根，跆的意思是用腳擊打，拳用手進攻，道一種精神，禮儀。跆拳道專案分為競技，品勢，跆拳道舞，擊破，女子防身術等。

跆拳道是北韓半島人民的國技，因受北韓悠久歷史文化的影響，所以具有濃厚的北韓文化色彩。它是一項既能強身健體又能防身自衛的傳統搏擊術，更是一項新興的集健身、競技、娛樂為一體的現代競技體育運動，以技擊格鬥為基礎，以修身養性為核心，以磨練意志、振奮內在精神氣質、培訓良好的禮儀道德為目的。

北韓古代典籍中並沒有跆拳道一詞。在古代，北韓人民為了保護自己的家園發展了一套強身健體、臨危時候用來自我防禦的武術。這種經過時間慢慢磨練出來的武術成為了一種有目的、有意識的活動，成為北韓古代武術的雛形。1946年，跆拳道成立於北韓的“北韓演武館”。當時有空手道，柔道，摔跤等，但已有跆拳道的雛形，稱“託肩”“退騫”。崔泓熙將軍對跆拳道的形成及發展起到至關重要的作用。1955年，他提名的“跆拳道”統一了南韓武術界的各種稱呼。1961年，南韓成立了唐手道協會，之後更名為跆拳道協會，併成為全國運動會正式競賽專案。在1966年，創立了第一個跆拳道國際組織――IFT，後來分裂為三大組織。由於各種矛盾，內部十分混亂，幫派林立。1972年，大韓跆拳道協會的中央道場南韓國技院開始動工。1973年5月，世界跆拳道聯盟（WTF）在漢城成立，金雲龍當選為主席。1975年，WTF成為國際體育聯合會的成員。5年後，國際奧委會正式承認WTF，並在2000年悉尼奧運會將跆拳道列入正式競賽專案。