1、祥子

十八歲，身材高大，年輕力壯的洋車伕。為全書靈魂人物。祥子是個個性格鮮明的普通車伕，在他身上具有勞動人民許多優良的品質。他善良純樸，熱愛勞動，對生活具有駱駝一般的積極性和堅韌的精神，但他也不講理，滿嘴謊話，好佔便宜，還出賣人命。

但祥子被舊社會摧殘壓迫，他的願望一次又一次地被這個黑暗的社會所打破。祥子的悲慘生活深深揭露了舊中國的黑暗，反映了當時軍閥混戰、黑暗統治下的北京底層貧苦市民生活於痛苦深淵中的圖景。

2、虎妞

車廠老闆劉四爺的女兒，三十七八歲，虎妞是一個流氓資本家的性格鮮明的女兒，她長得虎頭虎腦，外表醜陋，小說中說她像一個大黑塔，不講仁義，粗俗兇悍。

3、劉四爺

六十九歲。人和車行的老闆，為人苛刻，祥子的僱主。舊社會的袍哥人物，改良辦起了車場，為人耿直，性格剛強，從不肯在外場失面子。因為愧於女兒虎妞，凡事都讓她幾分，可他實在不願辛苦成果被祥子繼承去，就跟女兒鬧翻了，後來變賣了一些車享福去了。直到祥子偶然拉他才知道女兒死了，真正感到了孤獨。

4、曹先生

祥子的僱主，愛好傳統美術，因為信奉社會主義，所以待人寬和，被祥子認為是“聖人”。由於當局說他教書時的思想過激而被認為是革命黨，逃到上海去避了避風頭又回到了北平。後來又願意幫助祥子重新生活。

5、高媽

心地善良、為人要強的老媽子，樂於助人，經歷了不幸，學會了在舊社會最底層生活的方法。有自己的想法，常常開導祥子，是一個祥子很佩服的人。她保留了大多數勞動人民的善良、質樸，生活教會了她在社會上為自己找到生路，做事也仔細有心眼，是適應了舊社會的為數不多的勞動人民。