協作機器人比工業機器人更強調人機互動的安全性，因而在機器人本體上裝備了碰撞感測器或者接近感測器，這是技術層面比較明顯的區別。

表象而言，工業機器人工作時，會有一個圍欄或者柵欄將機器人與人隔開，或者有地面的紅色、黃色地標警示工人不安全的區域。協作機器人工作時，人可以站在邊上，與它一同工作，不需要圍欄或地標。如果發生了碰撞或者即將發生碰撞，協作機器人會暫停當前工作、甚至避開人，以防傷害到人。此外，有些協作機器人還會透過增加柔性緩衝面板和人機互動情緒，來增強自己的人機協作感。

舉例來說，傳統的ABB、Fanuc機械臂是工業機器人，而UR、F&P、Rethink旗下的機械臂是協作機器人。AGV和其他工業機器人領域，也都在經歷著協作型技術的轉變。

鄙人近期剛好在做這方面的調研報告，分享一點我初步收集的結果，望國內同行加油！

概括的說：協作機器人，是一種可以在一定區域內安全的與人類進行直接互動的機器人。協作機器人的操作相對較為簡單，是工業機器人的一個分系。

1、協作機器人要求

靈活性

相比傳統大型生產線上的工業機器人，協作機器人需要和人類協作，結構尺寸應該更輕巧、更柔性，可操控的空間更大。

易用性

協作機器人強調易用性，例如可以透過手勢，由可感測裝置來跟隨，降低使用門檻，一線工人可能只需要幾個小時就會操作，免去傳統工業機器人複雜的程式設計和配置。

安全性

協作機器人主要用於人機協作，和人類一起工作，必須保證安全，不能因為意外傷害到人類。這對協作機器人的感知、控制都要求很高。

成本低

協作機器人面向中小企業，儘可能低的成本是非常重要，但往往成本低效能也會隨之降低，如果在控制成本的同時提高效能，是相對較難的。就目前而言價格都不低，比一般的工業焊接機器人要高。

協作機器人要具備以上4個特點，就必須要有感知、控制和限制力矩的能力。透過感知外部極小的力矩變化並做出反應避免碰撞，讓人機協作過程更輕鬆、安全。

1、超小型、功能強大的伺服驅動器

一個驅動器物理尺寸足夠小到能直接安裝在機器人關節上，保證了機器人尺寸小巧結構緊湊。伺服驅動器直接安裝在機器人關節上，把驅動器放置在離編碼器反饋足夠近的地方可以節省電纜，能減少干擾影響，獲得比較低的EMI和RFI指標，系統穩定性大大提升。另一個讓驅動器更易整合進關節的特性是驅動器固有的堅固性，可以承受關節內極高的機械加減速度。

2、雙閉環控制演算法

雙閉環控制演算法可以提升伺服電機效能達到最優狀態。系統裡的每個軸採用雙閉環控制演算法來提高減速機後端關節末端位置的定位精度。增量式編碼器和Hall元件作為速度環反饋置於減速箱前端，19位高解析度絕對值編碼器作為負載末端位置反饋。

3.運動冗餘

運動學冗餘對於在一個特定的空間內操作幾個機器人是很有用處的，因為運動干涉很容易處理。六個自由度是具有完成空間定位能力的最小自由度數，多於六軸的機器人，統一稱為冗餘自由度機器人。與傳統的6關節機器人相比，7關節機器人可以以多角度伸展機械臂接近一個特定的原件。冗餘自由度機器人在避障、克服奇異點、靈活性和容錯性方面具有更多的優勢，因此在複雜的工作環境中冗餘自由度的工業機器人將擁有更多的用武之地。

4、力矩感測器

在人機協作的環境中，這些機器人被安排去完成高速、高精度的任務。使用相機、力感測器和其他感知元件，機器人可以感知到人存在並做出相應動作避免對人造成傷害。某些情況下，力矩感測器被放置在電機減速箱的後面來直接檢測外部力矩的任何快速增加的變化；而其他時候，機器人需要輸出一定扭矩去提升負載和把負載從一個位置移動到另一個位置。當機器人識別出運動過程中一個異常扭矩增加值，如碰撞，會自動停下來。

5、安全感測器

要想讓工業機器人與人進行協作，首先要找出可以保證作業人員安全的方法。這些感測器有各種形式，從攝像頭到鐳射等，目的只有一個，就是告訴機器人周圍的狀況。最簡單的例子就是電梯門上的鐳射安全感測器。當鐳射檢測障礙物時，門會立即停止閉合並回縮，以避免碰撞。在機器人行業裡的大多數安全感測器也差不多是這樣。

6、零件檢測感測器

在零件拾取應用中，（假設沒有視覺系統），你無法知道機器人抓手是否正確抓取了零件。而零件檢測應用可以為你提供抓手位置的反饋。例如，如果抓手漏掉了一個零件，系統會檢測到這個錯誤，並重復操作一次，以確保零件被正確抓取。

成品案例：

ABB推出的YUMI雙臂協調機器人。

庫卡推出的iiwa七軸機器人。

1、協作機器人的起源

協作機器人真正得到大規模發展的原因是ABB、KUKA等幾個企業為了尋找防止勞動力輸出到低勞動成本國家，想透過機器人技術增強中小企業的勞動力水平，將工作機會留在國內。因此，協作機器人最初的設計是以滿足中小企業的需求為導向。

當前協作機器人的市值僅佔機器人行業的5%，據預測，到2025年，全球協作機器人的銷售額將從2015年的1.16億美金增長到114億美金。

2、協作機器人與傳統機器人相比的優勢

（1）安全精確

由於歷史和技術等原因，傳統工業機器對於與人在一起作業的安全性考慮的不多，因此絕大多數工廠一般都用圍欄把機器人和工作人員隔離開。但是隨著越來越多的行業開始尋求機器人自動化解決方案，例如3C行業、醫藥行業等，他們對機器人操作的靈活度和柔性要求很高。因此，如果採用傳統的安全技術例如防護欄、安全區域設計，生產變動調整就變得有些困難。

目前，知名的機器人制造商都在協作機器人系統中集成了全新的安全技術，例如各種力矩限制、3D空間掃描、非接觸感測技術等。這些技術的使用降低了生產變化帶來的轉換成本，使得需要人機協作的工作能更好地結合人類的工作特徵和機器人的精確性等特點。所以綜上所述，安全技術在協作機器人系統中的整合，不只是因為安全方面的考慮，還關係到企業的生產效率以及轉化成本等問題。

（2）使用方便

使用傳統工業機器人前需要經過大量的培訓，而協作機器人進行了軟體的簡化和操作的簡化，大大降低了工業機器人操作的門檻，減少了尤其是中小企業的勞動力成本，節約了培訓時間。

（3）成本低廉

傳統機器人的成本主要集中在機器人的部署和使用上，傳統機器人系統整合商的安裝、設定和配置的額外花費甚至超過了機器人本身的價值，而且維護費用也比較高。另外，由於傳統機器人體積較為龐大以及顧慮安全問題，往往需要使用安全圍欄進行隔離，因此會佔用大片的廠房面積和產生大量的安裝成本。

協作機器人把感測器整合統一的指令放在機器人當中，透過統一的介面和簡單的操作替代之前系統整合商才能完成的傳統解決方案，因此，工廠使用協作機器人的大部分場合可以做到即插即用(Plug-and-Play)，也無需改變生產車間的佈局。

但協作機器人也有缺點：

若想保證安全生產，事先必須進行安全評估，否則事後要安裝安全柵欄的費用將非常高昂；若機器人檢測到有人在工作區內，它的操作速度會受到影響；操作範圍、負載、速度、精確度相對傳統工業機器人是有限的，並且在高負荷下，傳統工業機器人的工作更精確、更快速；傳統工業機器人相對協作機器人程式設計功能強大；協作機器人依然無法完全脫離人類工作。

3、以下列舉幾種主流的協作機器人

（1）KUKA LBR iiwa

7軸結構的iiwa的感測器精確度高，非常適合進行精細的連線工藝。它有7個關節扭矩感測器，這讓控制系統可檢測出外部施加的力。同時它還可以透過學習來完善自己的功能。

iiwa符合新的人機協作標準ISO 12100和ISO 13849，它還能根據條件變化主動進行調整，例如：當一個工件沒有安放恰當，iiwa會調整其運動序列，限制或監控工作空間和機器間或人機間的安全區域。iiwa的缺點是由於其結構件和電機的設計追求潮流，所以售價太高。

（2）Bosch Apas

APAS助手是Bosch推出的首個協作機器人解決方案，它主要由特殊的感測面板和軟體控制實現安全性，操作訓練可在示教器上完成，另外機器人還可安裝3D相機系統。Apas是工業界第一個透過認證的協作機器人系統，可以進行人機協作且無需額外的防護。

（3）Kbee-Franka Emika

Franka Emika是七軸結構，並且在每個軸上都配備有轉矩感測器。Franka的重複精度達到0.1毫米，且使用方便，企業僅需幾分鐘的裝配工作就能投入使用。Franka Emika擁有一套非常完備的圖形化程式設計系統，透過組合不同的基本元素，使用者無需具備專業知識就可以編寫複雜的程式。

（4）Universal Robots UR3

該款緊湊型機器人自重僅為24.3磅，但是有效負載卻高達6.6磅，所有腕關節均可360度旋轉，而末端關節可作無限旋轉。這使得UR3是現今市場上最靈活輕便的協作機器人。

（5）Rethink Robotics Sawyer

Sawyer 自重42磅，有效載荷達8.8磅，並具有7個自由度，伸展範圍可達1260毫米，它甚至可以在對誤差要求在0.1毫米內的半結構化環境中高效操作，而且Sawyer的每個關節都裝有高解析度的力度感應器。

（6）ABB Yumi

ABB是工業機器人四大家族中第一個推出協作機器人的，YuMi擁有雙臂設計，它的每個手臂有7個軸，可以擴大工作範圍，減少卡距，所以YuMi能夠輕鬆應用於小件組裝的環境中。另外，Yumi能自己觸控到小件後透過感測器感知並完成相應動作，完全不需要人為的控制，並且保證一流的操作精度(準確到0.02毫米)。它的骨架以及外殼能很好地吸收對外部的衝擊。此外，YuMi的雙臂設計、多功能智慧雙手、通用小件進料器以及一流的精密運動控制，能滿足柔性生產和靈活製造的需求。

但是YuMi負載太小，只能用在輕量級的環境裡；力控制相關的功能還有待完善；1到3軸關節靈敏度需要加強，當然這是所有用關節力矩檢測接觸力的協作機器人的通病；最後由於YuMi的許多硬體都經過了緊湊化開發，因此維護的難度大。

（7）FANUC Robot CR-35iA

CR-35iA負載達到35kg，是負載最大的協作機器人，運動半徑可達1813mm，並不適合電子產品流水線。但是由於它完善的安全功能，可以在沒有圍欄隔離的情況下與人共同工作，毫無障礙地進行重零件的搬運和裝配。當CR-35iA接觸到人時，它就會立刻自動停止，同時其柔軟外殼可以緩和衝擊力，保證工作人員不受到傷害。良好的安全效能和較大的負載使得CR-35iA被廣泛地應用於汽車製造、機床上下料等行業中。

（8）安川協作機器人MotoMINI

MotoMINI重量僅4.3kg，負載卻可達500g，最大伸展距離為246mm。MotoMINI的另一個特點是高速，可用於高速動作的部件組裝、搭配及插入等用途，此外，重複定位精度達到了±0.02mm。MotoMINI機器人的應用方向主要是輕小型產品製造業。

（9）DENSO小型協作機器人COBOTTA

COBOTTA是日本電裝株式會社推出的六軸小型協作機器人，最大伸展距離310mm，比安川的MotoMINI略大。COBOTTA安全性高，包括本質安全和功能安全兩方面。本質安全：為了防止手指等被機器人夾住，COBOTTA調整了縫隙等的設計，並且整體做成了圓滑的形狀防止與工作人員的碰撞。功能安全：與人共存使用時機械臂的工作速度限制在250mm/s以下。另外，監視機械臂動作速度及機械臂位置的功能雙重化，相互監視。不過，在安全圍欄內遠離工作人員工作時，能以1000mm/s的速度工作。

COBOTTA將傳統工業機器人上獨立的機器人控制器收納在了底座，由此使佔地面積減至227平方釐米，重量也減輕了不少，設定也很簡單。

（10）川崎重工雙臂協作SCARA機器人duAro

duAro是4軸水平多關節型雙臂機器人，能夠與工人一起協同工作。duAro的機身與控制器一體，設定及移設簡單；示教容易。可用於生產週期短、尚未大幅自動化的電子行業的組裝及檢查工序，以及機器人匯入緩慢的中小企業。

duAro可設定在相當於一名工人所佔的空間內，代替工作人員用雙臂進行的作業，也可與工人共同作業。當工人與機器人發生碰撞時，可透過碰撞檢測功能停止機器人運轉。

（11）柯馬雙臂擬人概念機器人Amico

Amico是柯馬的一款雙臂概念協作機器人，它的手臂設計基於備受好評的Racer3，手臂末端還裝有一對Schunk SDH2三指夾持器，可以夾住各種物體，且兩個手指可以改變取向以適應不同的物體。夾持器內建有感測器，可對所抓取的物體表面進行感應，從而施加不同的力度。除了精確性外，此款機器人還能判斷拾取是否最最佳化，是否需要調整。

（12）川田雙臂協作機器人Nextage

Nextage是川田工業和日本高新技術研究院合作開發的雙臂協作機器人，它體型非常接近人類，不算底部可選的AGV平臺，Nextage整機高1.73m，重130kg（包括控制箱），這讓它可以在狹小環境裡工作。

Nextage可設定在可移動架臺或滑板上，並自動移動，負責多個工位。在安全性上，Nextage配備了高速立體視覺攝像頭，透過使用低功率馬達和肘部控制，兩個手臂即使是工作時也不會隨時伸張。兩個手臂各有12個關節，可精確定位到30微米之內。Nextage的頭部配備立體攝像頭，兩手各配備一個手持攝像頭，可識別貼於工作臺等處的記號，以記號為基準做動作。Nextage可應用於工業產品製造、食品、醫療用品、化妝品及化學產品等領域。

（13）新松七自由度協作機器人

國內機器人企業在這一塊的發展也不甘示弱，2015年新松展示了其新研發的七自由度柔性多關節機器人，最大工作負載為5kg，工作半徑為800mm，重複定位精度可達±0.02mm，有置地式、倒掛式、懸臂式等多種安裝方式。該產品具備快速配置、牽引示教、視覺引導、碰撞檢測等功能，特別適用於佈局緊湊、精準度高的柔性化生產線，滿足精密裝配、產品包裝、打磨、檢測、機床上下料等工業操作需要。

對於剛剛試水自動化的企業來說，協作機器人是不錯的選擇。除此之外，當協作機器人做一些重複、危險的工作時，員工可以進行價值更高的工作，從而幫助人類員工瞭解並熟悉機器人系統。

安全技術的改進縮小了協作機器人和傳統工業機器人之間的差距，工業機器人目前也可以用於協作生產，在增加有效負載和速度的同時，還可減少成本。只要安全措施到位，幾乎任何機器人都能與人協作。

但是在決定購買機器人或自動化技術之前，生產者需要先問自己以下幾個問題：

想透過自動化達到的目的（減少員工數量，提高產量，提高產品質量等等）？

工廠的工作環境適合人類員工嗎？它是否安全？

工廠的生產線是固定的還是經常變化的？

工廠是否需要全部部署成為自動化產線？

工廠能為自動化裝置提供多大的空間？

對有效載荷、工作範圍、精確度、生產週期有什麼要求？

本人在一家世界500強的汽車電子零配件企業負責工業4.0相關技術的引入，而機器人是工業4.0的核心組成部分，那麼到底使用協作機器人Cobot還是工業機器人Robot，他們的優勢到底是什麼，這類的問題有很多朋友問過我，藉著這個機會給各位朋友進行一下彙總和答覆，歡迎溝通。

遇到這個問題，大家普遍的回答是協作機器人安全、價格低、除錯簡單，所以它可以和工人完美的結合起來工作，這就是協作機器人的優點。這個回答沒有任何的問題，但是在我經歷了很多機器人整合專案後，我感覺這個回答還是不能表達出兩種機器人的本質差異。

在系統分析之前，我們先說一下協作機器人的缺點

1. 負載比工業機器人低，當前市面上主流的協作機器人負載主要在10公斤以下，而工業機器人負載從0.5公斤到幾百公斤，覆蓋面非常的廣，如果想選擇大負載的機器人，那麼協作機器人是不適用的。低負載的原因和協作機器人的安全要求有關係，我們能理解配有大負載的機器人很難保證它的安全性。

2. 價格比同規格的工業機器人高，很多人說協作機器人價格應該便宜才對，實際上對比主流的能夠得到認可的國際知名協作機器人品牌，同等負載的價格一定是協作機器人更高一些，因為它使用配件需要具備特有的安全要求以達到各個主流國家的安全標準，這導致它的成本一定比工業機器人貴。但是當前中國如雨後春筍般湧起大量的協作機器人品牌，對標四大家族機器人他們還是具備一定的價格優勢，但是效能和穩定性還需要評估，而且相比中國產的工業機器人他們價格也沒有優勢。

3. 比工業機器人的速度慢，協作機器人因為要確保安全性，它使用的電機需要兼顧安全保護的功能，這就導致協作機器人的速度不可以太快，這點也很容易理解，拿著一個10公斤的物體，如果機器人具有極快的速度，那麼誰也保證不了安全，只有在相對可控的速度範圍，才能確保人員和周圍物品的安全。

4. 重複精度比工業機器人低，精度一直是協作機器人的詬病，因為自身的重量受到限制，有些協作機器人抖動的情況都很嚴重，雖然這幾年各大廠家在不斷的提升精度，但是和工業機器人相比還是要差一些，這裡面需要特別提到的是ABB的Yumi雙臂協作機器人，它的精度可以達到0.05mm，這在協作機器人領域是極難實現的，但是這款機器人的負載僅有500g。在市面上大多數的協作機器人重複精度是0.3mm，但是經過大量的實踐檢測，很多協作機器人還是達不到這個水平的。

在說了這麼多協作機器人對比工業機器人的不足之後，是不是很多朋友會有疑問，我們是不是沒有必要引入協作機器人了呢？

首先我要明確告訴大家的一點是，協作機器人的安全性是必要的前提，但是絕對不是它可以大量的推廣和使用的根本原因，工業機器人在安裝圍欄和安全鐳射掃描器、安全光柵等安全配件後，也能確保人員和周邊物品的安全，甚至同樣負載的工業機器人在加上安全配件後的價格也基本和協作機器人持平。為什麼我們花同樣的錢不去買一個速度更快、精度更高的機器人呢？

再說到人機協作，請問各位在各個公司見到過幾次機器人把產品放到操作工人手裡的情況呢？在我們這種歐洲企業，公司規定目前還沒有任何一家協作機器人可以離開安全配件獨立的工作，因為它們雖然在碰觸身體四肢時可以有效的及時停止確保人員安全，但是在眼睛、脖子、胸口、下體等敏感的位置還是會具有一定的受傷風險（我被協作機器人打過臉，說不疼那是因為有領導在場），這是歐洲企業接受不了的情況。換句話說，我們很多企業甚至都不拿協作機器人當安全的機器人，但是我們還在全力的推進協作機器人的進展，為什麼呢？

根本原因就是一點，協作機器人的特點最符合當前工業領域的發展需求。

什麼意思？難道工業機器人不符合嗎？那麼我們就看一下當前工業自動化領域的發展趨勢吧。

可以看一下日常使用的工業產品，包括手機、電腦、汽車、家電等，品牌、型號、種類千差萬別，每一個公司的產品都有不同的外觀尺寸、功能差異，特別是當前的汽車工業，還提出了定製化、個性化汽車的口號，也就是說以後的每一臺車可能都不一樣，我可以選擇不同的車輛核心引數、車身顏色、內飾及功能配置甚至外觀。這就導致當前的工業生產已經逐步離開了單品種大批次推動型生產模式，而是轉變為小品種多批次的生產模式，每個產品的工藝流程、加工順序、每天的產量都將變化多端，而且無法提前給出準確的預期，以前一條生產線只做一個型號一種產品的情況將越來越少見到，所以現在的生產企業為了提高生產效率、提高投資回報率，他們將更多的追求精益生產(所以精益生產在工業4.0話題的帶動下已經成為工業領域下一個需求爆點)，而精益生產對裝置要求的核心條件就是柔性、可擴充套件性、可重複利用。

機器人自然是屬於裝置的一種，但是它還帶有一個“人”字，大家都知道機器人根本不是人，外觀看就是一個機械臂，稱之為“人”就是需要它有更加靈活的應用甚至可以像人一樣思考問題。

1. 工業機器人具有較大自重，在同樣負載下，工業機器人的自重往往都比協作機器人大很多。而協作機器人，因為安全考慮，它的自重很輕，這意味著什麼呢？它可以輕鬆的移動、重新佈局。

2. 工業機器人程式設計方式較為困難，四大家族的每種工業機器人，程式設計方式都不一樣，除非受過專業培訓的人員，普通工人和技術人員很難直接對機器人進行操作，也就是門檻太高了，程式設計週期也比較長。而協作機器人有一個特點就是，幾乎都支援拖拉示教，人可以手把手的把機器人拖拉到目標點，省去了大量的模擬、模擬、評估時間，現場直接除錯。調試周期和修改週期大幅度的縮短，極大的提升了工程師的效率。

3. 工業機器人讓人感覺不夠“友好”，它給人帶來的視覺衝擊、心理壓迫更強，大家可以看到，工業機器人大多數選用了紅色、橙色等醒目顏色提醒周邊人員注意，告訴大家我是危險的，即便隔著圍欄，高速執行的機器人和噪音也會讓周圍的人員不舒服，總感覺有威脅存在。而協作機器人，往往採用了藍色、綠色、淺黃色等溫和的色彩，它們的速度慢、噪音低，人員在旁邊工作完全沒有壓力。而且在互動介面方面，工業機器人的示教器介面往往具備科技化複雜化的特點，很多都是英文顯示，不懂得人一看就覺得高大上，但是不知道怎麼操作。協作性機器人的示教器往往具備極強的親和力，介面簡單、操作簡便、提示內容支援中文和互動，甚至不需要輸入高階密碼就可以改變機器人的姿態。還有的協作機器人示教器帶有兩個大眼睛非常可愛，這對員工充滿了親和力，不用躲避害怕，沒事都想玩玩。

綜合以上的特點，大家應該能夠感受到協作機器人的優勢應該不只是安全了吧，但是安全絕對是最高的優先順序。

其他行業我不太確定，但是在汽車電子行業，特別是歐美企業，現在都逐步減少了使用基於大型傳送帶的全自動化生產線。為什麼呢？因為這種全自動線投資是固定的，一次性的，後續很難變化的。舉個例子，一個公司投資了2000千萬，建立了一條可以滿足客戶峰值產能的節拍要求全自動線，但是在第一年，可能實際客戶的訂單僅有30%第二年60%第三年才能達到100%，但是市場變化預期未知，萬一客戶到時減少訂單，這條線就等於產生了極大的浪費，不只是錢，它佔據的巨大面積都會導致很多新專案無法引入，請問企業能拆了它嗎？（這點我會再寫一個文章詳細介紹）

為了降低風險，提高投資回報率，把錢用在刀刃上，企業就需要了分佈投資，根據近期的客戶需求可以及時的調整生產線的配置和佈局，這就是柔性。當產能上升時，企業可以新增瓶頸崗位裝置，這就是可擴充套件性。當這條線沒有訂單時，裡面的裝置可以用來做別的產品或者型號，這就是可重複利用性。

那麼我們想想協作機器人的特點，它可以輕易的進行程式修改，輕鬆的進行位置的轉移，在生產線任何位置實現快速部署。當一條生產線沒有產能時，裡面的機器人可以有針對的轉移到另外一條生產線去工作，真的就像人一樣，哪裡需要去哪裡。

用協作機器人傳遞產品代替傳統的傳送帶，就不用在專案初期就鎖定生產線的產能和麵積，產能增加時我們就增添裝置和機器人，減少時就搬走裝置和機器人。同理假如我們設計了一條基於傳送帶的全自動線，可以覆蓋100%的產能，但是客戶需求到了120%，企業難道還要再為20%的產能建立新的一條生產線嗎？

這只是作為代替傳送帶使用的協作機器人，如果把協作機器人放進裝置裡面參與工藝呢？比如塗膠、緊螺絲、焊接等崗位，那麼這個裝置就是萬能裝置了，因為程式設計簡單，尋找位置容易，這種裝置可以相容所有產品的塗膠、和緊螺絲，最多需要更換一個工具端。說到更換工具段，那就更不得了，你帶個螺絲刀就是緊螺絲裝置、帶個膠槍就是塗膠裝置、帶個焊槍就是焊接崗位。

大家看到了什麼？一次性的投資換取了最多的可能，大幅度提升了柔性、擴充套件性和重複利用性。而且機器人的價格和交期穩定，可以大幅度縮短裝置的交貨期並且降低裝置的價格。（買個機器人做個工具端可能就1個月，做個非標裝置可能得3個月）最關鍵的是，這種裝置永遠不會閒置，沒活幹就改造換型換工藝，什麼傳統裝置可以做到這點呢？

而上述這些就是協作機器人的最大優勢，各位可能很難想象帶著工業機器人到處跑，但是帶著協作機器人到處跑，都已經做到AGV車上成為標準產品了。（當然個人強烈反對把機器人放在AGV上，看起來高階，但是這樣會導致機器人的使用率非常低，投資回報率極低）

綜上所屬，這就是協作機器人和工業機器人最大的不同，協作機器人是工業4.0的核心組成部分，它安全、靈活、柔性，而工業機器人適合於大負載和對速度對精度或者環境有極高要求的情況。所以目前兩者在各自的領域都發揮了巨大的作用，當然協作機器人當前的發展空間還是巨大的，我後續也會寫一篇文章分析後續協作性機器人的發展趨勢，當前的協作機器人還不是完美的，不過大家都在努力讓這個世界變得更加美好。

第一，協作機器人和傳統機器人非常大的一個區別在於傳統的機器人的負載，從三公斤到三五十公斤，甚至到三五百公斤，都有非常好的產品和型號去選擇。傳統機器人的負載從輕型到重型，產品型號都非常完善，可供選擇的產品型號很多。而協作機器人主要都是輕型負責的機器人，市面上主流的有三公斤，五公斤，五公斤，十公斤，基本上負載都集中在20公斤以下，所以從負載來講，協作機器人應用在輕量級的，工業應用場景。這些場景主要是：塗膠、檢測、測量，物料的上下料和醫療行業！如果說需要使用的重在機器人，那毫無疑問只有選擇傳統機器人協作機器人是不具備這樣能力的。

第二，協作機器人有別於傳統機器人的非常重要的一個特徵就是協作機器人帶有碰撞檢測，協作機器人可以非常靈敏的檢測出所關節所受的力量，他就可以判斷哪些力量是正常的受力，哪些力量是因為外圍的阻力碰撞所引起的力矩的變化，有了這個技術特點，協作機器人就可以完成人機無縫的互動，而避免因為機器和人的互動可能引起對人碰撞傷害的威脅。那麼，這一點傳統機器人是很難做到的，傳統機器人在部署時必須要額外安裝安全圍欄來避免機器人運轉過程中可能給人帶來的潛在安全威脅。那麼，從這一點上來講協作機器人比傳統機器人更加安全。所以說，現在有很多醫學上使用到機器人的話，都會優先考慮協作機器人。

第三，協作機器人還有一個非常重要的特點就是支援拖動示教，顧名思義就是協作機器人的機械臂非常靈敏，我們可以手動拖動機器人手臂來執行我們想要執行的軌跡，那麼這個過程中，機器人系統將會自動的紀錄整個軌跡的資料，我們在編寫程式的時候直接呼叫之前記錄的軌跡資料就可以重現剛才手動拖動機器人執行的軌跡，這樣就大大降低了後期機器人工程師開發程式的時間，使得工程師開發的效率大大提高。