新鄭在上古稱為“有熊”，軒轅黃帝在此建都。帝嚳時代，新鄭為祝融氏之國。新鄭又名祝融之墟，也稱有熊之墟，為楚國先民的最早起源地。

西周時期，新鄭為鄶國。公元前770年，鄭國將國都從鹹林遷到今新鄭溱洧水間，仍為鄭，歷395年，稱鄭。公元前221年，秦始皇統一六國，實行郡縣制。為了區別陝西之鄭縣，將韓之鄭縣改為新鄭縣，從此沿用千年不改。

8000年前裴李崗文化時期，新鄭地區率先進入以原始農業為主的氏族社會，是中國古代文明最早的發源地。

5000年前仰韶文化中晚期，新鄭為有熊國，是黃帝族時代，是中國古代文明形成的核心地帶。

4700年前，龍山文化中期，新鄭為祝融氏之國。夏商時期，新鄭為夏都、商都京畿。西周，新鄭為鄶國；春秋為鄭國，戰國時代為南韓，鄭韓故都為中原地區最主要的政治、軍事、經濟和文化中心，是中原地區最大的工商業都會。南韓時，設鄭縣，治所在韓都。

秦統一六國，設新鄭、苑陵二縣，屬潁川郡。漢承秦制，屬河南郡。晉設滎陽郡，新鄭入苑陵縣。東魏，設廣武郡，苑陵屬廣武郡。隋復新鄭，後廢苑陵，入新鄭縣，仍屬滎陽郡。唐分新鄭、清池二縣，後清池縣復歸新鄭。五代後設新鄭縣。

1994年5月，經國務院批准撤縣設市，為新鄭市，屬河南省，由鄭州市代管。