其實電機分為很多類，其中有刷電機和無刷電機。有刷電機還可以分為碳刷電機和剛刷電機等。我們經常看到的步進電機也可以歸屬到無刷電機。

無刷電機：線圈是定子，磁芯是轉子，

有刷電機，線圈是轉子，磁芯是定子.

1，價格角度來講，有刷電機會比無刷電機價格便宜。

2，從使用壽命來分析，有刷電機的使用壽命比無刷電機使用壽命短。因為有刷電機在每次轉動時，都會磨損接觸點，所以達到一定的次數，就會導致無法正常工作，而且摩擦會導致粉末，會在電機腔內晃動，極易造成短路，接觸不良等異常。

在實際使用的時候，根據應用場景的差異，常常電機+齒輪箱+電機驅動組成一個整體進行使用。

電機只要正常通電，就開始工作，但其電壓所以mcu對電機進行pwm控制

1，緩啟動緩停止，內部線圈在通電時會有電磁感應，而電磁會有阻礙原有線圈中電流變化的特性，所以會形成瞬間浪湧電流，而這種變化對電子元件是有很大損害，所以在實際的電機設計中要防止啟動和停止過程產生的大電流。

解決辦法主要是使用pwm控制，進行佔空比調節，一般來說從弱到強在一段時間變化，一般建議500ms或者以上。

2，有最低啟動電壓。

啟動電壓的控制與pwm佔空比有關，因為內部有驅動板，會有一定壓降，所以在電壓控制上建議30%的滿電壓，即30%的佔空比進行控制。

3，PID

在控制過程中，有些場景需要進行反饋控制，常用PID演算法，可以透過調整佔空比達到控制轉速，從來完成幾路電機的協同作用。

4，大電流

在電機控制過程中，堵轉電流會很多大，一般在1A以上，所以在電機的控制電路上，需要做好堵轉電流的防護。一般在設計的電機控制兩端需要並聯電容和二極體。當然根據設計的電機規格差異，每個方案也各有差異。