世襲制一直是古代皇帝的繼承製度，而在這個制度之前，還有一個禪讓制，主要是將王位傳給有才能的人來繼承。堯、舜、禹三人就是透過這個制度相繼上位。但到了禹的時，為何成了他的兒子啟繼承皇位？難道禹違背了禪讓制？其實禹只是上演了一出明修棧道暗度陳倉。

在禹之前，堯和舜都有想讓自己兒子繼承王位的念頭，只可惜他們的兒子並沒有治理國家的天賦，一個酷愛下棋，創造出了圍棋，另一個喜歡唱歌跳舞。使得堯和舜放棄了將王位傳給兒子的念頭，尋找賢人的人來繼承。

從禹上位後，他便十分用心栽培他的兒子啟，讓啟儘量多去接觸政務，跟著他人學習。當時有兩位公信力較高的人物，分別是皋陶和伯益。但當時的皋陶上了年紀，比禹還要大出不少，相傳他還輔佐過堯和舜兩位君王，禹就是安排啟在他身邊學習司法政務。另一位伯益也是黃帝后代，曾輔助過禹治水，功勞不少。

皋陶因為上了年紀，禹可以不禪讓給他，而伯益則沒有理由不將王位禪讓於他。最終禹還是將自己的繼承人確定為伯益，但將最為重要的軍權交給了啟。當時的啟跟著皋陶做了不少事情，聲望也高，所以這一行為並沒有人反對。

禹死後，伯益並不想讓本該屬於自己的權力被他人佔有，於是下令抓捕啟，企圖拿回自己的權力。其實啟早有準備，他一直等待著這一天，直接派兵將伯益殺害。在之前的基礎上，啟得到了更多人的擁戴。從此啟成了夏的第二任君王。在位39年後，又將王位名正言順地傳給了兒子中康。

自此，“公天下”變成了“家天下”，“禪讓制”變成了“世襲制”。