題主看書不夠仔細，這問題在書裡都有明確答案。
前面有答主已經說了，關一帆為什麼要等程心到達DX3906星系，那是因為收到了“星環號”發出的引力波訊號，所以留下來等她們。
在星環號出發的時候，羅輯就跟程心和艾AA說明了這一點。
那時太陽系二維化已經開始，還沒有波及到冥王星，羅輯把逃生機會讓給程心和艾AA。他讓她們坐進“星環號”之後，才告訴她們這是一艘曲率驅動的光速飛船，她們可以乘坐這艘飛船逃離太陽系，逃離二維化的命運。
但是茫茫宇宙，該往哪裡去呢？
“我們去哪兒？”程心喃喃地問道。
“去找他們。”羅輯說，這時他的影象更加模糊，而且變成了黑白的。
這話像閃電般照亮了程心黑色的思緒，她和AA對視了一眼，她們當然明白“他們”的含意。
羅輯接著說：“他們還在，五年前掩體世界收到了他們發出的引力波資訊，很簡短的資訊，不知道他們在哪兒。‘星環’號在航行時會定期發出呼叫他們的引力波訊號，也許你們能找到他們，或者他們找到你們。”
“他們”就是指的早年離開地球向宇宙深海航行的星艦人類，也就是“藍色空間號”以及後來被藍色空間號收服的“萬有引力號”，準確地說應該是這兩艘飛船上的人員的後裔。因為這個時候，距離“萬有引力號”發射引力波暴露三體座標，已經有一百多年，距離“藍色空間號”在太空黑暗戰役中生存下來，更是接近兩百年。如果程心她們真的能找到他們，估計還要經過一段時間不明確的航行——在書中，最後程心她們在DX3906的藍星上見到關一帆時，按地球時間計算又過了幾百年，“藍色空間號”和“萬有引力號”上的船員已經是“四個世紀前的古人”了。
在威懾紀元中，自以為是的地球人類曾經視星艦人類為人類文明的叛徒，並把“青銅時代號”召開審判。機警的“藍色空間號”沒有上當，而且後來還策反了前來追擊的“萬有引力號”，毀滅水滴之餘順手釋出了引力波廣播，把處於滅亡邊緣的地球人類拯救出來，同時“事了拂衣去”，瀟灑遠走。
所以對於普通的地球人類而言，星艦人類是讓他們感到不適的存在。對方已經異化成“魔鬼”，但同時又是救命恩人，該怎麼對待呢？為免尷尬，估計只好佯裝對方不存在了。而星艦人類當然也不會再理睬愚昧落後的地球人類，畢竟自己星辰大海的目標更重要。
這就是為什麼傳送了三體座標後，地球人類再也沒有收到星艦人類資訊的原因。但地球上的“叛逆組織”因為和星艦人類有著一致的價值理念，私下裡應該會考慮聯絡。偷偷研製光速飛船的維德、羅輯團隊就是這樣的組織，所以在這太陽系被二維化的最後一刻，羅輯才可以說出“他們”一直都在，讓程心她們去找“他們”的話。
只知道星艦人類還在，但是不知道在哪兒，所以只能讓“星環號”定期傳送呼叫訊號。至於星艦人類能否收到，誰也說不準，只能碰運氣。
程心她們遇到了好運氣。
大海撈針一般的呼叫訊號並不能幫她們定位星艦人類蹤跡，所以“星環號”出發時，還是需要一個確定的目的地。這時艾AA想到了雲天明和程心在DX3906星系見面的約定，目的地就確定為DX3906了。
“我們不知道去哪兒呀……”，AA茫然地說。
“你們可以在進入光速後指定航線，但在飛船參照系中，光速航行的時間很短，可能越過目的地，所以最好現在就指定。”
“我們不知道去哪裡找他們。”程心說，“他們”的存在使未來有了些亮色，但仍是一片茫然。
AA突然抓住程心的手說：“你忘記了，宇宙中除了他們，還有他！”
是的，還有他。程心瞬間被強烈的思念淹沒了，她從來沒有像這樣渴望見到一個人。
“你們有個約會！”AA說。
“是的，我們有個約會。”程心機械地回答，感情的激盪使她處於呆滯狀態。
“那就去你們的星星！”
顯然，“星環號”飛往DX3906是為了見雲天明，不是為了見“他們”。但云天明還沒來到，程心她們先見到了“他們”當中的關一帆，不得不說運氣好極了。
從星艦人類的角度來說，則有些不一樣。他們收到了星環號發出的訊號，早就在藍星上守株待兔了。
“哦……”男人點點頭，走上舷梯去扶AA，“我叫關一帆，在這裡還真等到你們了。”
“你知道我們要來？”AA把手伸給關一帆時說。
“收到了你們的引力波資訊。”
星艦人類不僅收到了訊號，而且還知道傳送訊號的星環號將在藍星降落，科技水平早就遠遠超出地球人類。事實上他們無論在科技水平和道德標準上都已經和地球人類截然不同，已經進化成真正的太空新人類。對現在的星艦人類而言，已經消失的地球和太陽系只是祖先們的家園，和自己關係不大，也不會有太多感情。這一點，從他們並未主動迴應星環號發出的訊號，以及並不是特地在藍星守候程心她們就可以看出來。
在藍星迎接從太陽系逃出來的最後兩個人類，對星艦人類來說只是一件順便的事：
……
“是的，這一帶靠近獵戶旋臂的中心，有兩條繁忙的航線。”
“那你在這裡做什麼，就為等我們嗎？”
“不，我是和一支考察隊過來的，他們已經離開了，我留下來等你們。”
從關一帆的話可以看出來，儘管星艦人類收到了星環號的訊號，但是並沒有計劃處理這件事。關一帆出現在藍星，也是因為隨隊考察，而不是為了迎接程心她們。至於其他考察隊員都走了，他選擇留下來等她們，也不難理解，畢竟關一帆是“萬有引力號”上的老人，對地球家園是有感情的，又一直知道程心的存在，現在程心和艾AA無處可去，對關一帆來說，幫他們一把當然是舉手之勞。
按照關一帆的想法，本來是要把程心和艾AA帶到星艦人類開拓的新世界去的。程心和AA也同意了，畢竟不知道雲天明會不會來，總不能兩個人在這荒寂的星球上遙遙無期地等待。
然而，來歷不明的宇宙飛行器在DX3906星系的灰星表面降落，雖然短暫駐留後就離開，但卻使他們的行程不得不耽擱一下。因為關一帆所在的考察隊任務就是尋找並研究外星文明在DX3906星系留下的蹤跡，所以他不得不先飛到灰星去考察。
後來的事情大家都知道了，飛行器在灰星留下的竟然是死線，而云天明此時又恰好來到，死線受到擾動，擴充之後使DX3906星系成為黑域，程心和關一帆被迫在小宇宙中直達宇宙末日。
總之，從這個意外可以看出，駕著小型飛船在宇宙中進行科學考察，是星艦人類的常規工作之一。要不是考察隊剛好來到DX3906星系，要不是考察隊裡剛好有關一帆，程心和艾AA也是不會有機會接觸到星艦人類的。
現在再說題主的第二個問題，“萬有引力號”為什麼會來到DX3906星系？
這問題本身就不成立。“萬有引力號”從未到過這個星系。關一帆對程心她們說得很清楚，“萬有引力號”和“藍色空間號”都躺在星艦人類開拓的新世界的博物館裡。
“你是‘藍色空間’號上的人嗎？”
“呵呵，如果對剛走的那些人提這個問題，他們肯定很奇怪，‘藍色空間’號和‘萬有引力’號上的人現在已經是四個世紀前的古人了。不過，我還真是個古人，我是‘萬有引力’號上的隨艦研究員，這四個世紀一直在冬眠，五年前才甦醒。”
“‘藍色空間’號和‘萬有引力’號現在在哪兒？”程心扶著舷梯欄杆吃力地站起來，看著正在扶AA下來的關一帆問。
“在博物館。”
“博物館在哪兒？”AA問，她扶著關一帆的肩膀，幾乎是被他抱著下來。
“在一號和四號世界裡。”
“一共有幾個世界？”
“四個，還有兩個正在拓荒中。”
事實上，程心她們到達DX3906時，按地球計算的時間，太陽系已經毀滅了287年了，星艦人類也已經在太空中發展了四個多世紀。四個世紀的時光，星艦人類早就成功拓荒了幾個新世界，估計也已經繁衍了好幾代了。“藍色空間號”和“萬有引力號”當然只能在博物館裡，因為對於現在的星艦人類來說，那就是星艦人類歷史上的諾亞方舟，意義重大，但已經失去實用功能。
可以想見，最初在“藍色空間號”和“萬有引力號”上的船員，很多應該已經作古了。關一帆是少數例外，要不是這四百年裡他一直在冬眠，現在也不可能見到和他同一個時代的程心。沒有了關一帆，星艦人類還真是沒人會把程心當一回事呢。
而關一帆隨隊來到DX3906星系考察，不但不可能乘坐已經在博物館的幾百年前的古董“萬有引力號”，而且也不可能乘坐大型飛船。他乘坐的是一艘小型飛船，本來連名字都沒有的，只有編號。只是關一帆為了紀念當年“萬有引力號”上那位悲催的老朋友亨特，自己把這飛船叫做“亨特號”而已。
參見之前的相關問答：
《三體最後藍色空間號和萬有引力號去哪了？》
題主看書不夠仔細，這問題在書裡都有明確答案。
前面有答主已經說了，關一帆為什麼要等程心到達DX3906星系，那是因為收到了“星環號”發出的引力波訊號，所以留下來等她們。
在星環號出發的時候，羅輯就跟程心和艾AA說明了這一點。
那時太陽系二維化已經開始，還沒有波及到冥王星，羅輯把逃生機會讓給程心和艾AA。他讓她們坐進“星環號”之後，才告訴她們這是一艘曲率驅動的光速飛船，她們可以乘坐這艘飛船逃離太陽系，逃離二維化的命運。
但是茫茫宇宙，該往哪裡去呢？
“我們去哪兒？”程心喃喃地問道。
“去找他們。”羅輯說，這時他的影象更加模糊，而且變成了黑白的。
這話像閃電般照亮了程心黑色的思緒，她和AA對視了一眼，她們當然明白“他們”的含意。
羅輯接著說：“他們還在，五年前掩體世界收到了他們發出的引力波資訊，很簡短的資訊，不知道他們在哪兒。‘星環’號在航行時會定期發出呼叫他們的引力波訊號，也許你們能找到他們，或者他們找到你們。”
“他們”就是指的早年離開地球向宇宙深海航行的星艦人類，也就是“藍色空間號”以及後來被藍色空間號收服的“萬有引力號”，準確地說應該是這兩艘飛船上的人員的後裔。因為這個時候，距離“萬有引力號”發射引力波暴露三體座標，已經有一百多年，距離“藍色空間號”在太空黑暗戰役中生存下來，更是接近兩百年。如果程心她們真的能找到他們，估計還要經過一段時間不明確的航行——在書中，最後程心她們在DX3906的藍星上見到關一帆時，按地球時間計算又過了幾百年，“藍色空間號”和“萬有引力號”上的船員已經是“四個世紀前的古人”了。
在威懾紀元中，自以為是的地球人類曾經視星艦人類為人類文明的叛徒，並把“青銅時代號”召開審判。機警的“藍色空間號”沒有上當，而且後來還策反了前來追擊的“萬有引力號”，毀滅水滴之餘順手釋出了引力波廣播，把處於滅亡邊緣的地球人類拯救出來，同時“事了拂衣去”，瀟灑遠走。
所以對於普通的地球人類而言，星艦人類是讓他們感到不適的存在。對方已經異化成“魔鬼”，但同時又是救命恩人，該怎麼對待呢？為免尷尬，估計只好佯裝對方不存在了。而星艦人類當然也不會再理睬愚昧落後的地球人類，畢竟自己星辰大海的目標更重要。
這就是為什麼傳送了三體座標後，地球人類再也沒有收到星艦人類資訊的原因。但地球上的“叛逆組織”因為和星艦人類有著一致的價值理念，私下裡應該會考慮聯絡。偷偷研製光速飛船的維德、羅輯團隊就是這樣的組織，所以在這太陽系被二維化的最後一刻，羅輯才可以說出“他們”一直都在，讓程心她們去找“他們”的話。
只知道星艦人類還在，但是不知道在哪兒，所以只能讓“星環號”定期傳送呼叫訊號。至於星艦人類能否收到，誰也說不準，只能碰運氣。
程心她們遇到了好運氣。
大海撈針一般的呼叫訊號並不能幫她們定位星艦人類蹤跡，所以“星環號”出發時，還是需要一個確定的目的地。這時艾AA想到了雲天明和程心在DX3906星系見面的約定，目的地就確定為DX3906了。
“我們不知道去哪兒呀……”，AA茫然地說。
“你們可以在進入光速後指定航線，但在飛船參照系中，光速航行的時間很短，可能越過目的地，所以最好現在就指定。”
“我們不知道去哪裡找他們。”程心說，“他們”的存在使未來有了些亮色，但仍是一片茫然。
AA突然抓住程心的手說：“你忘記了，宇宙中除了他們，還有他！”
是的，還有他。程心瞬間被強烈的思念淹沒了，她從來沒有像這樣渴望見到一個人。
“你們有個約會！”AA說。
“是的，我們有個約會。”程心機械地回答，感情的激盪使她處於呆滯狀態。
“那就去你們的星星！”
顯然，“星環號”飛往DX3906是為了見雲天明，不是為了見“他們”。但云天明還沒來到，程心她們先見到了“他們”當中的關一帆，不得不說運氣好極了。
從星艦人類的角度來說，則有些不一樣。他們收到了星環號發出的訊號，早就在藍星上守株待兔了。
“哦……”男人點點頭，走上舷梯去扶AA，“我叫關一帆，在這裡還真等到你們了。”
“你知道我們要來？”AA把手伸給關一帆時說。
“收到了你們的引力波資訊。”
星艦人類不僅收到了訊號，而且還知道傳送訊號的星環號將在藍星降落，科技水平早就遠遠超出地球人類。事實上他們無論在科技水平和道德標準上都已經和地球人類截然不同，已經進化成真正的太空新人類。對現在的星艦人類而言，已經消失的地球和太陽系只是祖先們的家園，和自己關係不大，也不會有太多感情。這一點，從他們並未主動迴應星環號發出的訊號，以及並不是特地在藍星守候程心她們就可以看出來。
在藍星迎接從太陽系逃出來的最後兩個人類，對星艦人類來說只是一件順便的事：
……
“是的，這一帶靠近獵戶旋臂的中心，有兩條繁忙的航線。”
“那你在這裡做什麼，就為等我們嗎？”
“不，我是和一支考察隊過來的，他們已經離開了，我留下來等你們。”
從關一帆的話可以看出來，儘管星艦人類收到了星環號的訊號，但是並沒有計劃處理這件事。關一帆出現在藍星，也是因為隨隊考察，而不是為了迎接程心她們。至於其他考察隊員都走了，他選擇留下來等她們，也不難理解，畢竟關一帆是“萬有引力號”上的老人，對地球家園是有感情的，又一直知道程心的存在，現在程心和艾AA無處可去，對關一帆來說，幫他們一把當然是舉手之勞。
按照關一帆的想法，本來是要把程心和艾AA帶到星艦人類開拓的新世界去的。程心和AA也同意了，畢竟不知道雲天明會不會來，總不能兩個人在這荒寂的星球上遙遙無期地等待。
然而，來歷不明的宇宙飛行器在DX3906星系的灰星表面降落，雖然短暫駐留後就離開，但卻使他們的行程不得不耽擱一下。因為關一帆所在的考察隊任務就是尋找並研究外星文明在DX3906星系留下的蹤跡，所以他不得不先飛到灰星去考察。
後來的事情大家都知道了，飛行器在灰星留下的竟然是死線，而云天明此時又恰好來到，死線受到擾動，擴充之後使DX3906星系成為黑域，程心和關一帆被迫在小宇宙中直達宇宙末日。
總之，從這個意外可以看出，駕著小型飛船在宇宙中進行科學考察，是星艦人類的常規工作之一。要不是考察隊剛好來到DX3906星系，要不是考察隊裡剛好有關一帆，程心和艾AA也是不會有機會接觸到星艦人類的。
現在再說題主的第二個問題，“萬有引力號”為什麼會來到DX3906星系？
這問題本身就不成立。“萬有引力號”從未到過這個星系。關一帆對程心她們說得很清楚，“萬有引力號”和“藍色空間號”都躺在星艦人類開拓的新世界的博物館裡。
“你是‘藍色空間’號上的人嗎？”
“呵呵，如果對剛走的那些人提這個問題，他們肯定很奇怪，‘藍色空間’號和‘萬有引力’號上的人現在已經是四個世紀前的古人了。不過，我還真是個古人，我是‘萬有引力’號上的隨艦研究員，這四個世紀一直在冬眠，五年前才甦醒。”
“‘藍色空間’號和‘萬有引力’號現在在哪兒？”程心扶著舷梯欄杆吃力地站起來，看著正在扶AA下來的關一帆問。
“在博物館。”
“博物館在哪兒？”AA問，她扶著關一帆的肩膀，幾乎是被他抱著下來。
“在一號和四號世界裡。”
“一共有幾個世界？”
“四個，還有兩個正在拓荒中。”
事實上，程心她們到達DX3906時，按地球計算的時間，太陽系已經毀滅了287年了，星艦人類也已經在太空中發展了四個多世紀。四個世紀的時光，星艦人類早就成功拓荒了幾個新世界，估計也已經繁衍了好幾代了。“藍色空間號”和“萬有引力號”當然只能在博物館裡，因為對於現在的星艦人類來說，那就是星艦人類歷史上的諾亞方舟，意義重大，但已經失去實用功能。
可以想見，最初在“藍色空間號”和“萬有引力號”上的船員，很多應該已經作古了。關一帆是少數例外，要不是這四百年裡他一直在冬眠，現在也不可能見到和他同一個時代的程心。沒有了關一帆，星艦人類還真是沒人會把程心當一回事呢。
而關一帆隨隊來到DX3906星系考察，不但不可能乘坐已經在博物館的幾百年前的古董“萬有引力號”，而且也不可能乘坐大型飛船。他乘坐的是一艘小型飛船，本來連名字都沒有的，只有編號。只是關一帆為了紀念當年“萬有引力號”上那位悲催的老朋友亨特，自己把這飛船叫做“亨特號”而已。
參見之前的相關問答：
《三體最後藍色空間號和萬有引力號去哪了？》