唐朝前期實行的是府兵制。府兵制首先建於北魏時期，由宇文泰所創立，該制規定漢人專門務農，鮮卑人專門當兵，其實府兵制一開始就帶有歧視漢人的色彩。到了北周，楊堅廢除了這種做法，改為不管什麼民族平時都務農，戰時都從軍，即兵農一體。這一改革，大大的增加了農業戶口，促進了當時農業經濟的發展，又促進了各民族的團結和國家的長治久安。府兵制歷經西魏、北周和隋朝，到唐朝太宗年間發展到極致。府兵制是中國古代兵役制的一種，主要特點是兵農合一。府兵主要由平時務農的農民組成，他們平時務農，農閒期練武，戰時打仗。唐朝的府兵制發展到了頂點，這個制度實行兵將分離，有利於農業發展和減少國家財政開支，但自備衣裝兵器運輸工具和路途糧食卻加重了府兵的經濟負擔，這個制度從西魏宇文泰建立開始實行，到大唐玄宗時期廢止，被幕兵制所代替，歷時二百餘年。府兵制有世襲成份，服役期可達二十一年至五十九歲，這個制度不能確保兵員質量，農民自己搞訓練，加之府兵中老年居多，不能適應戰爭殘酷環境而被幕兵制所取代。唐朝中央設立節制軍隊的有十六位，即左右衛、左右驍衛、左右威衛、左右武衛、左右金吾衛、左右領軍衛、左右監門衛、左右牽牛衛，每衛編制25000至40000人，唐初軍隊規模比較龐大，軍隊戰力也比較強，為大唐東征西討和北掃建立了奇功。

因為提問者可能對“十六衛”統兵機構和“指揮機構”的認識有混淆，所以，問的每衛人數有多少。府兵制就是和均田制相結合的耕戰相兼的制度，平時種地打仗當兵，也即民丁有多少，那麼軍隊就有多少。

1.徵兵範圍和人數

唐朝貞觀時期，大唐的戶口數量不足300萬，所以兵源就從這300萬戶中抽取。貞觀時期規定12丁徵一。成丁年齡為21歲到60歲，高祖時期為3丁徵一，太宗時期12丁徵一。高宗時期徵調兵力是25歲到58歲，玄宗時期為25歲到50歲。

當然，唐高祖、太宗時期“流民”“逃戶”“黑戶”比較多。但是，隨著社會生產力提高，高宗時期戶口已經達到900萬戶。所以，高宗、武則天時期是府兵制最為發達的時期。那時，有府兵60萬人。到唐玄宗時期，府兵制因為均田制被破壞，府兵制名存實亡。

2.十六衛只掌握部分禁軍，屬於軍隊領導機構

十六位即左右衛、左右驍衛、左右威衛、左右武衛、左右金吾衛、左右領軍衛、左右監門衛、左右牽牛衛。前十二衛負責管理外府兵，屬於領導機構。左右監門衛掌諸門禁衛，左右千牛衛統率皇帝的侍從、儀衛。因十六衛的官衙在皇宮南部所以又稱“南衙禁軍”，這個南衙禁軍準確地說就是後四衛。

軍府分內府和外府。內府是五府三衛總共4963人（唐初）。外府有657個折衝府，上等折衝府1200人、中等1000人、下等800人，總兵力26萬人。人數最多的時候60萬。這些人都歸“十二衛”管轄。

唐朝的軍隊實力，除了府兵外，還有北衙禁軍（玄武門之變的主力部隊，李淵造反時的部隊），玄宗時期被稱為北門四軍——左右羽林、左右龍武，各自1.5萬人。

綜上所述，中央十六衛每一衛具體有多少人是難以確知的。

唐前期，遼闊的疆域、漫長的邊防線所以能夠鞏固，唐朝一百多年相對安定的統治秩序所以能夠確立，一個重要的因素，是府兵制造成了強大的唐帝國軍隊。府兵制是西魏統治者宇文泰在大統年間創置的，北周、隋、唐沿用不廢，屢有更革，一直到749年宣告廢止，先後維持了二百年。唐朝的府兵制改革，完成於636年。改定以後的府兵建制是中央設定十六衛，各衛設大將軍一人，將軍二人，大將軍是府兵的最高軍官，直接歸皇帝節制。中央十六衛督率各府，軍府又相對集中在關中地區，京城附近擁兵二十六萬，每衛大約一萬五千人左右。全國各地設定六百三十四個軍府，名為折衝府，作為府兵制的基層單位。所有軍府分別劃歸中央的十六衛統率，每衛多則統六十府，少則統四十府。府兵的兵士是從軍府所在地選徵的。按官府規定，所有二十歲至六十歲的受田人都有服兵役的義務。但又須經過挑選，不是每個適齡者都當兵。選兵的原則是：“財產相當者取身體壯的；體格相當者取家庭富的；財產和體格又相當者取家裡丁男多的。”對兵丁的經濟條件這樣重視，是由於府兵戰土必須自備一部分武器、糧餉和裝備。勞力少、條件差的家庭是難以負擔的。起初，地主、富人子弟希圖獲取勳官的榮寵，並不迴避點兵。但他們受不了征戍之苦，後來就僱人代服兵役，藉以逃避。當時的府兵戰士說：“州縣點兵，身強家富的，送錢財給官府，東藏西躲，可以脫身；家貧無錢的，雖是老弱，推後背就得來。”儘管點兵重視財力，當兵的主要還是貧苦農民。唐朝府兵擔負作戰成邊和成衛京師雙重任務。不徵發時，士兵們在春夏秋季從事生產，冬季進行軍事訓練。有事需要徵發，尚書省根據皇帝命令發下調兵的魚符和敕書。無中央魚符敕書擅自發兵十人以上者，處以一年以上的徒刑直至絞刑。 唐王朝對立功官兵授以勳官，賜以勳田，進行獎勵，但主要還是透過均田來維繫和鞏固府兵制。府兵官兵是均田的主要物件，受到重視和優待。兵府較多的地方，如關中隴右、河東、河南道等，均田工作也比較認真。均田法還規定，因替朝廷打仗而流散未歸的官兵，其口分田可由親屬耕種，六年後收回本人返回後，優先受田；戰死者，即使子孫沒有成丁，口分田也不再收回；因戰傷殘廢者，口分田不減，士兵本人免租調，其家庭仍須承擔徭役。

唐朝基本上承襲了隋朝的制度，軍事上實行府兵制，軍隊管理機構原來叫“十六府”，到了唐高宗李治時期才改叫“十六衛”，分別是左右衛、左右驍衛、左右武衛、左右威衛、左右領軍衛、左右金吾衛、左右監門衛、左右千牛衛。但是左右監門衛、左右千牛衛不參與府兵管理，因此只有十二衛是府兵的領導機構。

府兵制是一種兵農和一、寓兵於農的制度，基本上3年徵一次兵，20歲以上健壯男子都在選拔範圍，平時在家生產、農閒參與軍事訓練；服役期間府兵本身免除課役，但是要自備出征使用的武器裝備和糧食。因為府兵平時還兼著種田的工作，僅常年保持三分之一兵力，五年一輪換，遇戰事在臨時將在家的府兵召集起來，因此唐朝的府兵具體有多少是一直在變動的。

府兵制的基礎單位是折衝府，全盛時期在天下各道、州、縣要地設立了657個，差不多七十餘萬軍卒，常備兵馬二三十萬左右。按照駐守位置的重要性不同，折衝府分為上、中、下三等，上府為1200人，中府為1000人，下府為800人。另外折衝府的分佈並不是全國平均，而是“居重馭輕，舉關中之眾以臨四方”的戰略規劃，其中關內道就獨佔三分之一以上，多達二百六十一府；其次是河東、河南、河北、隴右四道所佔較多；像江南、嶺南兩道僅有兩三個折衝府。

唐朝中央的十二衛遙領天下府兵，基本上每衛領40～60府，每衛維持衛軍25000-40000人，這個數字是經常變化的，沒有準確資料。但是實際上每衛有多少軍隊是沒有任何意義的，因為十二衛將軍只是負責府兵的日常管理卻沒有調兵、統兵之權。一旦發生戰爭，由皇帝親自下令抽調哪些折衝府組成大軍，臨時任命大將統帥軍隊開赴戰場，比如唐朝名將程咬金是左衛大將軍，但是打仗的時候統帥的很有可能是右衛下屬的府兵。