弩是利用機械力量發射箭鏃的一種遠射兵器，在冷兵器中是殺傷力極大的兵器。弩是由弓演變而來的，是弓的發展。

漢代人認為弩是黃帝發明的，史書記載商代人有弩，但據考證為木弩。;吳越春秋;則把弩的發明歸於楚人琴氏，銅弩機是戰國時期出現的。在戰國時期的不少戰爭中均有用弩的記載。秦兵馬俑坑發現了數百處弩的遺蹟，反映出弩機當時在秦軍的作用是很大的。

大概是在青銅器時代的初期就出現了弓類武器。弓類武器的發明使得戰爭從面對面的肉搏戰爭稍稍拉開了一些距離。當時的弓箭是以堅韌有彈性的木材為弓，獸筋為弦，在木條上裝上金屬的箭頭與羽毛，一般的射程大概只有100步左右（約60米）。隨著時間的發展，弓也開始發生了分類，從較小的（3英尺）的短弓／獵弓，4英尺左右的混合弓（騎兵弓）到5英尺以上的長弓等等。由於弓使用時必須用手拉著弦，時間久了必定難以穩定，而且由於臂力的關係無法遠射，這個問題直至弩出現之後才得以解決。

手持弩是華人在春秋戰國時期發明的，它與弓最大的不同在於它能夠以機械的力量來儲存拉弓的力量，在射出箭枝時是不用持續地用力以保持弓弦的張開，所以一是能夠以腳力（或其它機械的力量）拉開弩使之能夠射得更遠，二是在可以瞄準更準，第三是可以利用機械的力量連續發射兩枝或更多的弩箭。