“響尾蛇”防空導彈發射車是一種兩位一體的防空導彈發射車，車上裝有4聯裝導彈發射架和一部跟蹤雷達。這種發射車必須與另外一輛搜尋雷達車結合在一起，才能構成一個完整的武器系統。由於整個系統分裝在兩輛車上，其機動能力顯然不如三位一體的防空導彈發射車的好。

“響尾蛇”防空導彈發射車由國奧特基斯布朗公司研製生產的P4R型4×4電傳動裝甲汽車改而成（搜尋雷達車也採用此種汽車底盤）。在P4R型汽車的後部，裴一臺功率為230hp的6缸汽油發動機和由它驅動的交流發電機，發出的交流電經整流器變為直流電後，經電纜傳到位於4個車輪輪轂中的電動機，以驅動車輪轉動。

“響尾蛇”導彈發射塔安裝在P4R型電傳動汽車的中間頂部，在發射塔兩側各裝有兩個發射筒，4 個發射筒共裝4枚待發導彈。既可用來發射導彈，也有密封包裝導彈的作用。由於該導彈發射車的射擊程式實現了自動化，可對同一目標或多目標進行連續發射，發射2枚導彈的間隔時間為2s。

“響尾蛇”防空導彈發射車裝用聲統、紅外測角儀、指令發射班和數系統、紅外測角儀、屠令發射機和數字計算機等組成，由於該火控系統沒有配置搜尋雷達，需由搜尋雷達車提供目標資訊，在接收搜尋雷達車指示的目標後，如遇惡劣天氣，需使用跟蹤雷達跟蹤目標。跟蹤雷達是一部單脈衝雷達，最大作用距離為16km可同時制導2枚導彈攻擊1個目標。在晴天候條件下，該火系統通常使用電視跟蹤系統跟蹤目標。