一、電動獨輪平衡車

先來說說電動獨輪平衡車，獨輪平衡車的平衡主要靠陀螺儀與驅動電路互相配合，利用陀螺儀（包括加速度感測器和角速度感測器），電機啟動，身體向前傾斜就可以啟動平衡車，速度則是由身體的傾斜程度來控制的，加速則向前傾，減速則向後傾。

陀螺儀是平衡車的核心部件，其原理是這樣的，一個旋轉物體的旋轉軸所指的方向在不受外力影響時，是不會改變的。騎腳踏車其實也是利用了這個原理，輪子轉得越快越不容易倒，因為車軸有一股保持水平的力量。這就是獨輪平衡車不會倒的原理。

獨輪車還需要一個控制器來傳達它們陀螺儀、電機驅動之間的互動，當駕駛者傾斜身體時，陀螺儀惠接受到資訊，這時候就需要控制器來告訴電機驅動該如何做，像相應的方向旋轉。

控制器就是需要不停地調整電機的轉動方向和轉速，這樣就能保持我們在騎行過程中的平穩。

二、兩輪平衡車

與獨輪平衡車相比，兩輪最大的區別便是多了一個輪子和操縱桿，但它與電動腳踏車和摩托車車輪前後排列方式不同，而是採用兩輪並排固定的方式，就像一種兩輪平行的機器人一樣。兩輪自平衡控制系統是一種兩輪左右平行佈置的，像傳統的倒立擺一樣，本身是一個自然不穩定體，必須施加強有力的控制手段才能使之穩定。因為兩輪平衡車具有運動靈活、智慧控制、操作簡單、節省能源、綠色環保、轉彎半徑為零等優點，所以它適用於在狹小空間內執行。

雙輪電動平衡車主要由兩大部分構成，一部分是雙輪電動平衡車的主體；另一部分是雙輪電動平衡車的方向控制柄。

方向控制柄就是用來控制車體執行過程中行進方向的；而雙輪電動平衡車的主體才是人們稱其為自平衡車（Self-balancing）的主因，以下將列舉雙輪電動平衡車主體的主要組成結構：

1. 控制電路板（即我們常說的主機板），控制電路板又包含了感測器模組、運算模組、電機控制驅動模組；

2. 平衡感應元件（即陀螺儀，或者陀螺儀與加速度計的組合，至於為什麼會有陀螺儀與加速度計的組合，我們將會在雙輪電動平衡車工作原理一文中詳細解答）；

3. 電機，使用在雙輪電動平衡車或者獨輪電動平衡車上面的電機從功能上可以大致分為直流電機、步進電機、伺服電機；從結構上主要分為有刷電機與無刷電機（可以查閱自平衡電動車選有刷電機還是無刷電機好一文了解有刷電機與無刷電機的區別）；從平衡車電機方案上分為獨立電機加齒輪（即圖中減速箱）傳動方案與輪機一體的輪轂驅動方案。

4. 電池，目前用於平衡車中的電池以鉛酸蓄電池與鋰電池為主；

5. 其它部件，包含車廂，車輪等。

而它內建的模組也同獨輪車相差不大，控制模組，陀螺儀模組及電機。兩輪自平衡控制系統是一種兩輪左右平行佈置的，靠電機發動，兩個輪子代替了你的雙腳，操控杆控制方向。

透過感應身體重心的變化來調整方向，身體前傾前進，後傾後退，站立保持平穩，這就是所謂的“動態平衡”原理。

其實整個的感覺有些像我們玩過的踩滾木遊戲，你往前傾的角度越大車速也就越快，正好可以保持平衡。

當然，平衡車內部有的不只是上文中提到的那些模組，它有一整套的智慧執行系統配合執行，讓你在行駛過程中更安全。原則上，只要開啟電源且能保持足夠運作的電力，平衡車行駛過程還是很安全的，跌倒的可能性很低。

隨著環保意識的提升，電動車的數量急劇上升。兩輪電動平衡車的問世，讓人眼前一亮。看到好多人在使用平衡車，站在上面好穩也沒看到幾個摔跤的！電動平衡車其實又叫體感車、思維車、攝位車，從它的名字來看就是高大上的架勢，因此也是一種新型的交通工具！

電動平衡車的原理：它的技術原理主要建立在一種被稱作動態穩定的基本原理上，也就是車本身的自動平衡。該平衡車內建精密固態陀螺儀，主要是用來判斷車身所處的姿勢狀態，以精密且高速的CPU計算出合適的資料，再發送指令來驅動平衡車的馬達調節平衡。

電動平衡車的工作過程：平衡車的姿態變化都是透過其內部的陀螺儀跟加速感測器來檢測，檢測到的資料透過中央微處理器計算，然後在結合伺服控制系統做到精確地控制，來驅動電機做出相應調整確保電動平衡車保持平衡。

別看平衡車只有兩個軲轆，其優點還真不少！

電動平衡車第一優點，綠色環保符合環保理念

其次就是看到它的拐彎半徑小，因此適合用於小空間範圍。

用過或看到別人使用過，沒有看見誰剎車的吧？因此電動平衡車是沒有剎車系統的！

最後就是它的控制很便捷，站在上面只要身體前後傾斜那麼就能改變其兩軲轆電動平衡車的前進後退和它的執行速度，相比傳統的車子靈活且侷限性小。

這種車子雖然在日常生活中還不算普及，但在一些特殊行業使用的越來越多。記得在15年博爾特在鳥巢舉辦的世界田徑錦標賽男子200m決賽中，博爾特慶祝時被踏著兩輪平衡車的攝像大哥撞倒，估計攝像大哥當時嚇出一身冷汗，畢竟博爾特的腿那是相當值錢的！

其實兩輪平衡車的原理很簡單！就是平很車內有兩個高速旋轉的圓盤，他們透過感應器來調整他的傾斜角度的離心力，還達到重新平衡的目的。也就是倒立擺原理，利用感測器來監視車重心保持平衡！好的平衡車的話站在任何位置都能保持平衡