早在1915年，為了適應陣地戰的需要，義大利人B·A·列維裡設計了一種發射9mm手槍彈的雙管連發槍，從而奠定了現代衝鋒槍的基礎。1918年，德華人H·斯邁塞爾設計的第一支適於單兵使用的伯格曼MP18式9mm衝鋒槍問世，同年，其改進型MP18I式衝鋒槍正式裝備德國陸軍使用。
20～30年代是衝鋒槍初步發展時期。在這一時期，許多國家對沖鋒槍的戰術作用認識不足，因而產品型號不多。有代表性的衝鋒槍包括義大利的維拉· 佩羅薩和伯萊塔M1938A式，德國的伯格曼MP18I式和MP38式，西班牙的MX1935式和T·N·35系列，瑞士的MKMO，美國的湯普森M1928A1式及蘇聯的ППД1934／38式。這些衝鋒槍因其結構複雜、成本較高，體積、質量較大，安全性、可靠性差，使生產的數量和使用範圍受到了限制。
40年代是衝鋒槍發展的全盛時期，包括品種、效能、數量和裝備範圍都有較大的發展，特別是在第二次世界大戰中發揮了重要作用。這個時期衝鋒槍的主要特點是：①普遍採用衝壓、焊接和鉚接工藝，簡化了結構，降低了成本；② 多數槍設有專門的保險機構，以改善安全性，如義大利的TZ衝鋒槍不僅採用快慢機保險，還最早採用了握把保險；③廣泛採用摺疊式或伸縮式槍托，以改善武器的便攜性，如德國的MP38式是世界上第一支摺疊式金屬託衝鋒槍，法國的E·T·V·S是第一支摺疊式木託衝鋒槍；④除了蘇聯採用7．62mm手槍彈和美國採用11．43mm手槍彈外，其他國家普遍採用9mm帕拉貝魯姆手槍彈，這種槍彈可與大多數手槍通用。
50年代出現了結構新穎的衝鋒槍，效能也不斷改善。如捷克斯洛伐克的ZK476式，不僅首先採用包絡式槍機，而且是第一支將彈匣裝在握把內的衝鋒槍。又如，以色列的烏齊衝鋒槍為了增強安全性，採用了雙保險或三重保險；為減小槍的質量，發射機座、護木和握把等開始採用高強度塑膠件。
60年代，為了滿足特種部隊和保安部隊在特殊環境下作戰需要，發展了短小輕便，且可單手射擊的輕型、微型衝鋒槍。有的衝鋒槍還裝有可分離的消聲器，或與衝鋒槍固接的消聲器，前者如英國的英格拉姆M10式和德國的MP5SD式，後者如英國的L34A1式微聲衝鋒槍。
70年代，一些國家在武器系列化、彈藥通用化和小口徑化的思想指導下，開始以小的短槍管自動步槍作為衝鋒槍，如美國斯通納槍族中63式、柯爾特CAR－15式（其改進型為XM177E2式）、德國HK53式、蘇聯AKCУ－74式等，以更好地完成常規衝鋒槍的戰鬥使命。
80年代至今，使用手槍彈的常規衝鋒槍進一步向多功能化、系列化的方向發展。美國的卡利科系列衝鋒槍充分應用螺旋式彈匣的設計特點，使全槍結構緊湊、平衡性好，且彈匣容彈量大。美國的韋弗PKS超輕型衝鋒槍採用持久潤滑設計，使武器無需塗油，且不用工具也能在戰地快速拆卸修理。另外透過給衝鋒槍配用各種光學瞄準鏡、消聲器，使其具備有多種功能。同時，一些國家還先後研製了集手槍、衝鋒槍和短管自動步槍三者效能於一身的個人自衛武器，如比利時的FNP90式、英國的布什曼、德國的MP5K式、法國的GIAT－PDW等。這類武器均有結構緊湊、操作輕便、人機工程效能好和火力密集等共同特點。
早在1915年，為了適應陣地戰的需要，義大利人B·A·列維裡設計了一種發射9mm手槍彈的雙管連發槍，從而奠定了現代衝鋒槍的基礎。1918年，德華人H·斯邁塞爾設計的第一支適於單兵使用的伯格曼MP18式9mm衝鋒槍問世，同年，其改進型MP18I式衝鋒槍正式裝備德國陸軍使用。
20～30年代是衝鋒槍初步發展時期。在這一時期，許多國家對沖鋒槍的戰術作用認識不足，因而產品型號不多。有代表性的衝鋒槍包括義大利的維拉· 佩羅薩和伯萊塔M1938A式，德國的伯格曼MP18I式和MP38式，西班牙的MX1935式和T·N·35系列，瑞士的MKMO，美國的湯普森M1928A1式及蘇聯的ППД1934／38式。這些衝鋒槍因其結構複雜、成本較高，體積、質量較大，安全性、可靠性差，使生產的數量和使用範圍受到了限制。
40年代是衝鋒槍發展的全盛時期，包括品種、效能、數量和裝備範圍都有較大的發展，特別是在第二次世界大戰中發揮了重要作用。這個時期衝鋒槍的主要特點是：①普遍採用衝壓、焊接和鉚接工藝，簡化了結構，降低了成本；② 多數槍設有專門的保險機構，以改善安全性，如義大利的TZ衝鋒槍不僅採用快慢機保險，還最早採用了握把保險；③廣泛採用摺疊式或伸縮式槍托，以改善武器的便攜性，如德國的MP38式是世界上第一支摺疊式金屬託衝鋒槍，法國的E·T·V·S是第一支摺疊式木託衝鋒槍；④除了蘇聯採用7．62mm手槍彈和美國採用11．43mm手槍彈外，其他國家普遍採用9mm帕拉貝魯姆手槍彈，這種槍彈可與大多數手槍通用。
50年代出現了結構新穎的衝鋒槍，效能也不斷改善。如捷克斯洛伐克的ZK476式，不僅首先採用包絡式槍機，而且是第一支將彈匣裝在握把內的衝鋒槍。又如，以色列的烏齊衝鋒槍為了增強安全性，採用了雙保險或三重保險；為減小槍的質量，發射機座、護木和握把等開始採用高強度塑膠件。
60年代，為了滿足特種部隊和保安部隊在特殊環境下作戰需要，發展了短小輕便，且可單手射擊的輕型、微型衝鋒槍。有的衝鋒槍還裝有可分離的消聲器，或與衝鋒槍固接的消聲器，前者如英國的英格拉姆M10式和德國的MP5SD式，後者如英國的L34A1式微聲衝鋒槍。
70年代，一些國家在武器系列化、彈藥通用化和小口徑化的思想指導下，開始以小的短槍管自動步槍作為衝鋒槍，如美國斯通納槍族中63式、柯爾特CAR－15式（其改進型為XM177E2式）、德國HK53式、蘇聯AKCУ－74式等，以更好地完成常規衝鋒槍的戰鬥使命。
80年代至今，使用手槍彈的常規衝鋒槍進一步向多功能化、系列化的方向發展。美國的卡利科系列衝鋒槍充分應用螺旋式彈匣的設計特點，使全槍結構緊湊、平衡性好，且彈匣容彈量大。美國的韋弗PKS超輕型衝鋒槍採用持久潤滑設計，使武器無需塗油，且不用工具也能在戰地快速拆卸修理。另外透過給衝鋒槍配用各種光學瞄準鏡、消聲器，使其具備有多種功能。同時，一些國家還先後研製了集手槍、衝鋒槍和短管自動步槍三者效能於一身的個人自衛武器，如比利時的FNP90式、英國的布什曼、德國的MP5K式、法國的GIAT－PDW等。這類武器均有結構緊湊、操作輕便、人機工程效能好和火力密集等共同特點。