大乘發心，是為了利他而欲求成佛。大乘菩薩初發心欲成佛和小學生盼望成為教師或醫生的心理是一樣的——對未來意象角色的自我設定和期許，即欲求。發心的定義心與“為了他人之利而欲求圓滿菩提”之慾(心所)相應而發起(就是發心的定義) 。

《大方等大集經‧無盡意菩薩品》 說：初發無上菩提心時已不可盡，所以者何？發菩提心不雜煩惱故，發心相續不希餘乘故……譬如虛空不可窮盡，為一切智發菩提心不可得盡亦復如是。」

彌勒在《現觀莊嚴論》發心下了一個明確的定義：「發心為他利，欲正等菩提。」

《修習次第初篇》也說：「菩提心有二種，即行心和願心。」

「最初發起“為利眾生願成佛”的希求，就是願心。後來受戒而積集各種資糧，就是行心。」

「菩提心有二種，即世俗與勝義。其中，世俗菩提心是指，基於悲心，立誓拔濟一切有情，並念言“為利眾生我當成佛！”。發起這種「欲求無上正等菩提」之意相的最初心，就是世俗菩提心。又，應該依照 ( 《菩薩地》 ) 「菩薩戒品」中所說的儀軌，從持守並精通菩薩戒的大師處發起世俗菩提心。發起世俗菩提心之後，應當為了生起勝義菩提心而努力。勝義菩提心超越世

間，離一切戲論，極為光明，是勝義行境、無垢、不動、不動如無風之燈火。一個人必須恆常虔敬地修習止觀，才能修成勝義菩提心。」

一般說來，西藏佛教非常重視發菩提心的修學。