業界有個整定口訣：引數整定找最佳， 從小到大順序查。先是比例後積分， 最後再把微分加。曲線振盪很頻繁， 比例度盤要放大。曲線漂浮繞大彎， 比例度盤往小扳。曲線偏離回覆慢， 積分時間往下降。曲線波動週期長， 積分時間再加長。曲線振盪頻率快， 先把微分降下來。動差大來波動慢， 微分時間應加長。理想曲線兩個波， 前高後低四比一。一看二調多分析， 調節質量不會低。

一般在工程應用中採用經驗湊試法。

經驗湊試法在實踐中最為實用。在整定引數時，必須認真觀察系統響應情況，根據系統的響應情況決定調整那些引數。

整定步驟：先比例，後積分，再微分。

整定比例引數：首先將P值放在較小的位置，然後逐漸增大，觀察被控量變化曲線，使被控物件（溫度）與驅動器（表冷閥）有對應的變化。

整定積分引數：在整定比例引數後，將比例值縮小（10～20％），然後將積分時間T1由大到小逐步加入，直到獲得4：1衰減過程。

PID控制引數整定方法：

整定微分引數：在整定比例、積分引數後，將比例值增大（10～20％），然後將微分時間T由小到大逐步加入，觀察過渡曲線，直到獲得滿意的過渡過程。

常見被控物件的PID引數選擇範圍（經驗值）

整定原則：不能讓系統出現發散振盪;

如出現發散振盪，應立即切為手動，等系統穩定後減小放大倍數、增大積分時間或減小微分時間等降低PID效用的手段，然後才能重新切換到自動控制。

對於PID引數整定的實用方法和經驗，我始終堅持厚積薄發，精益求精的原則，這不僅適用於學習PID控制，也適用於學習其他技術。說一些實際的方法和經驗，其實是在日常操作中積累的技能，大多數人接觸後可能會遇到一些情況，然後根據自己的經驗靈活處理。

經驗一：

PID引數整定必須注意自身使用的場合和背景，不要脫離實際。由於控制物件的不同，同一種PID控制方法在不同情況下可能會完全不同。要想快速、準確、穩定地進行調節，就需要努力瞭解控制物件的內部結構和工作原理。盲目除錯往往是功虧一簣的。這是四軸PID控制中常用的經驗。參照它，您可以看到在調整引數方面需要多少經驗。

1.積分時間最大化。

2.最小化微分時間。

3.改變尺度，找到起點，就像前面的比例和積分規則一樣。

4.增加微分時間停止振盪，然後調整尺度到更小的尺度，使振盪再次發生，增加微分時間，使振盪再次停止，以便來回操作，直到微分時間增加，但振盪不能停止，以獲得微分時間的最佳值，此時，調整。

擴大到更大的範圍，直到振盪停止。

5.將積分時間調整到與微分時間相同的值不是問題。如果振盪再次發生，積分時間將增加，直到振盪停止。

經驗二：

有一些高階的調優方法。其目的只是為了使引數獲取更方便，控制更穩定，並減少對經驗的依賴(但無論理論如何數字化，都會有人的經驗被混合在其中)。

1.如果建立了控制物件的模型(如果系統在非線性情況下不存在模型，則對系統進行辨識)，我們可以根據傳遞函式和響應曲線的零極點圖來計算近似引數。適當的、穩定的引數仍需進行試驗。許多時候，這個值可以在理論上使用，但在實踐中並不是第一個。

2.利用人工智慧演算法(遺傳演算法、神經網路演算法)得到最優引數。

3.然而，這些方法大多仍停留在理論上，在實踐中應用較少。傳統的經驗試錯法在PID控制中仍然佔有非常重要的地位，也是目前應用最廣泛、最常用的一種方法。

經驗三：

說到PID的實踐方法和經驗，只不過是紮實的理論知識和細緻的實踐操作，隨著時間的推移，產生了一套自己的方法。無論我們使用何種方法作為參考或自行探索，我們都必須將其應用於適當的場景中，以達到事半功倍的效果。