嚴格來說，蚯蚓的概念是包括在蠕蟲的概念範圍之內的。

如果單說蚯蚓，那麼指的的環節動物門、寡毛綱下的大多數動物的統稱。它們大多行淡水生活或土棲生活，特點就是具有環節、體表有剛毛、大多缺乏疣足，全世界寡毛綱動物大約發現有超過3000種，不過由於歷史原因，真正能被稱作蚯蚓的是其中一些較為大型的土棲物種，種類大約有200多種。

典型的蚯蚓

而蠕蟲（worm）的概念則大得多。通常意義上，任何身體柔軟、延長、藉由身體的肌肉收縮而作蠕形運動的無脊椎動物，都可以被稱為蠕蟲。在分類學上，蠕蟲也並非是一個科學概念，而是一個約定俗成的人為劃分的概念。動物中的扁形動物門、線形動物門、環節動物門、棘頭動物們、紐形動物門等等十餘個門的動物，都可以統稱為蠕蟲。此外，很多昆蟲類的幼蟲，特別是完全變態昆蟲的幼蟲，由於身體延長且分節，依靠蠕動來進行運動，因此也可以被稱為蠕蟲。

鱗翅目、鞘翅目等昆蟲雖然屬於節肢動物，但是其幼蟲也可以視為蠕蟲。

綜上，蚯蚓是一個小概念，包含在蠕蟲這個大概念之中。由於蠕蟲這個概念並不精確、包含的類群多樣，因此所謂的蠕蟲的物種種類非常之多，共計可達超過一百萬種。不過如果根據科學概念進行詳細劃分的話，還是可以分到目前已有的各個科學的分類類群當中的。