早期唐朝軍隊沿用“府兵制”。以班田制的農戶為基礎，於天下各道、州、縣要衝設軍府六百三十四所，總稱折衝府。實行出為兵，入為民的耕戰一體藏兵於民的制度，士兵是來自建立在班田制上自耕農、富裕農戶，以定期的服役代替賦稅，平時於家藏兵器鎧甲，國家有需要則馬上可以大量批掛上陣。
依編制規模大小分置上、中、下、三等，府長官為折衝都尉（正五品），副長官左、右果毅都尉，在府下設有團（又稱營），官校尉，團下有隊，設隊正，隊下為夥，設夥長。每營下轄五隊，每隊下領三夥，每夥領五位什長，各領十丁。以營為基本單位。
按軍種的功能和配備還可分中壘、屯騎、射生、越騎、步伍、長水等。其部屬官依次為：別駕、長史、六曹尉、參軍。主管各地戊軍及軍戶，軍府依規模分上、中、下三等，兵役以一年五番輪流執役，約為800-1500人，最多時全國有六百多府，共計軍卒七十餘萬。
1、 高祖武德二年（公元619年），將關中分為12道，即12個行政區域；每道置一軍，共12軍；又設若干驃騎府、車騎府，分別隸屬於12軍。武德三年分別授予此12軍軍號：萬年道參旗軍、長安道鼓旗軍、富平道玄戈軍、酒泉道井鉞軍、同州道羽林軍、華州道騎官軍、寧州道折威軍、岐州道平道軍、邠州道招搖軍、西麟州道苑遊軍、涇州道天紀軍、宜州道天節軍，每軍設將、副將各一人，督率府兵且耕且戰。
2、 貞觀時依隋制，設府兵之最高統帥部門十六衛--其中左右衛、左右武衛、左右候衛、左右領軍衛、左右屯衛、左右驍衛這十二衛各領軍府40至60不等，軍號分別為驍騎、熊渠、豹騎、羽林、射聲、次飛，左右監門衛、左右千牛衛不統府兵；以及太子東宮六衛率--太子左右衛率、太子左右司御率、太子左右清道率，諸衛率各領軍府3至5不等，東宮十帥府中的太子左右監門率府、太子左右內率府不統府兵。
太宗又分全國為十道：關內、河南、河北、河東、山南、隴右、淮南、江南、劍南、嶺南，全國軍府雖然由12衛和六衛率分領，但同時又按地域隸屬於道，所以府兵有雙重節制。12衛和六衛率領有軍府，但不得自行徵調，調兵須有皇命，地方上不見命令不發兵；十道及下屬各州不直接領兵，其對下屬軍府的職責是進行檢查督促；各軍府長官發兵時須以魚符為憑，州、道長官參與合對；各衛、率所屬軍府不集中在一道、州，一道、州的數個軍府也分屬不同的衛、率，這樣可以有效地防止結黨和割據。
早期唐朝軍隊沿用“府兵制”。以班田制的農戶為基礎，於天下各道、州、縣要衝設軍府六百三十四所，總稱折衝府。實行出為兵，入為民的耕戰一體藏兵於民的制度，士兵是來自建立在班田制上自耕農、富裕農戶，以定期的服役代替賦稅，平時於家藏兵器鎧甲，國家有需要則馬上可以大量批掛上陣。
依編制規模大小分置上、中、下、三等，府長官為折衝都尉（正五品），副長官左、右果毅都尉，在府下設有團（又稱營），官校尉，團下有隊，設隊正，隊下為夥，設夥長。每營下轄五隊，每隊下領三夥，每夥領五位什長，各領十丁。以營為基本單位。
按軍種的功能和配備還可分中壘、屯騎、射生、越騎、步伍、長水等。其部屬官依次為：別駕、長史、六曹尉、參軍。主管各地戊軍及軍戶，軍府依規模分上、中、下三等，兵役以一年五番輪流執役，約為800-1500人，最多時全國有六百多府，共計軍卒七十餘萬。
1、 高祖武德二年（公元619年），將關中分為12道，即12個行政區域；每道置一軍，共12軍；又設若干驃騎府、車騎府，分別隸屬於12軍。武德三年分別授予此12軍軍號：萬年道參旗軍、長安道鼓旗軍、富平道玄戈軍、酒泉道井鉞軍、同州道羽林軍、華州道騎官軍、寧州道折威軍、岐州道平道軍、邠州道招搖軍、西麟州道苑遊軍、涇州道天紀軍、宜州道天節軍，每軍設將、副將各一人，督率府兵且耕且戰。
2、 貞觀時依隋制，設府兵之最高統帥部門十六衛--其中左右衛、左右武衛、左右候衛、左右領軍衛、左右屯衛、左右驍衛這十二衛各領軍府40至60不等，軍號分別為驍騎、熊渠、豹騎、羽林、射聲、次飛，左右監門衛、左右千牛衛不統府兵；以及太子東宮六衛率--太子左右衛率、太子左右司御率、太子左右清道率，諸衛率各領軍府3至5不等，東宮十帥府中的太子左右監門率府、太子左右內率府不統府兵。
太宗又分全國為十道：關內、河南、河北、河東、山南、隴右、淮南、江南、劍南、嶺南，全國軍府雖然由12衛和六衛率分領，但同時又按地域隸屬於道，所以府兵有雙重節制。12衛和六衛率領有軍府，但不得自行徵調，調兵須有皇命，地方上不見命令不發兵；十道及下屬各州不直接領兵，其對下屬軍府的職責是進行檢查督促；各軍府長官發兵時須以魚符為憑，州、道長官參與合對；各衛、率所屬軍府不集中在一道、州，一道、州的數個軍府也分屬不同的衛、率，這樣可以有效地防止結黨和割據。