在人類學會用火之前灸法就已經產生了。

遠古時代，我們的祖先在狩獵、勞作過程中受傷了、生病了，當時沒有藥，也沒有醫生，只能隨便找個地方躺一下，正好躺在被太陽曬得發燙的大石頭上，很舒服，躺了一段時間，意外發現疼痛減輕了或不疼了，原來不能動的部位能動了。一次不算數，兩次、三次、多次以後，在我們古人的大腦裡就會形成一個條件反射——溫度、熱量能緩解疼痛。於是，當他們身體哪個部位有疼痛的時候，他就會到曬得發燙的大石頭上躺一下，或者用曬得發燙的小石頭在疼痛的部位燙一下。但發燙的石頭受到天氣和地點的限制，所以，當人類學會主動用火以後，他們就拿起一根樹枝或一把乾草點著火，主動來燻烤他們疼痛的部位。這樣，人類歷史上第一種用來緩解自身疼痛、治療自身疾病的方法－－灸法就正式宣告誕生了。 所以，遠古的灸法就是用溫熱或火烤來解除疼痛、治療疾病的方法。

艾灸法又分為兩種：一種叫艾炷灸，還一種叫艾條灸。

艾炷灸就是用艾草曬乾以後，碾成粉末變成艾絨，再用一個木桶模子把艾絨壓制成艾炷，用艾炷點燃燻烤穴位就是艾炷灸。

艾條灸就是用艾絨捲成一個香菸型的艾條，艾條點然了放在穴位上燻烤就是艾柱灸。

中醫傳統灸法最後定型為以艾草為原材料的艾灸，這是對遠古灸法的一種巨大發展。艾灸實際上已突破了遠古灸法單一熱療的概念，而引進了藥療的概念，因為艾草本身就是一味溫陽功效極強的中藥。“艾葉辛溫走竄，能通達諸經”。