遙控器最基本的可以由一個微控制器，joysitck和藍芽模組組成。也就是1個主控+2個模組

藍芽模組可以買HC-05和HC-06之類的藍芽轉串列埠模組，題主小車上已經實現藍芽和手機通訊了，應該對藍芽模組是有一定了解。只是模組需要注意區分主從機，不過也有主從一體的，使用者可以自己設定藍芽模組工作在哪種模式。一主一從藍芽模組連線以後進入透傳模式，就可以像串列埠一樣傳送和接收資料了。藍芽模組的具體操作在某寶上買的時候，會附帶資料。你也可以選擇技術支援的店家，他們可以指導你怎麼建立2個模組的通訊。

題主遙感買的遙感5腳應該是VCC，GND，VRX，VRY，SW。其中VCC和GND是電源和地，VRX和VRX是2路模擬量，所以你需要用ADC（模擬量轉數字量）來讀取這個值，其實就是讀取一個電壓的值，透過這2個值來判斷當前遙感的角度，sw是數字量，應該是判斷你遙感有沒有被按下。你可以看下一下遙感的原理，這樣就知道怎麼使用了。

模字轉換的話，51微控制器應該有ADC外設了，不過你用pcf8591轉也可以，這樣你就是用這個晶片幫你做了轉換工作，那麼你就直接讀取數字量。

先調通單獨的模組，比如透過藍芽傳送一個模擬的資料，然後再讀取遙感的值。

最後你只需要處理遙感的值，透過串列埠傳送給藍芽模組就可以了。

另外XPT2046觸控式螢幕不太建議，開發週期可能比較長，而且不是必須的，但是如果有餘力的話，使用觸控式螢幕來顯示一些資訊，會讓作品看起來更高大上一些。