世界上第一艘潛水艇的名字已經無從考證。；　　1620年，荷蘭物理學家科尼利斯·德雷爾成功地製造出人類歷史上第一艘潛水船，它是人類歷史上第一艘能夠潛入水下，並能在水下行進的“船”。它的船體象一個木櫃，木質結構，外面覆蓋著塗有油脂的牛皮，船內裝有作為壓載水艙使用的羊皮囊。這艘潛水船以多根木槳來驅動，可載12名船員，能夠潛入水中3－5米。德雷爾的潛水船被認為是潛艇的雛形，所以他被稱為“潛艇之父”。；　　世界上第一艘投入實戰的潛水艇是美國的海龜號；　　在1776年的美國獨立戰爭中，潛艇第一次登上了戰爭舞臺。美國耶魯大學畢業生戴維特·布什內爾在華盛頓將軍的支援下，開始研究用潛水船打擊英軍的方法，潛艇發展史上著名的“海龜”艇就這樣誕生了。；　　“海龜”艇外形酷似海龜，艇內空氣可供駕駛員呼吸半小時；在艇的上部還裝有2根通氣管，上浮時開啟，下潛時關閉，從而可以補充新鮮空氣。為了控制潛艇的上浮和下沉，艇內設有壓載水艙，用手泵控制水櫃內的水。為應付緊急情況，艇內裝有一塊90千克重的鐵塊，危急時刻只要拋掉鐵塊，潛艇就可以迅速上浮。“海龜”艇的運動透過水平和垂直方向上的兩個靠人力驅動的螺旋槳來控制，武器則是掛在艇體外面的一個重約68千克的炸藥包，攻擊時要將其掛在敵艦外殼上。就是以現在的眼光來看，這也是一艘設計得很完備的水下兵器。；　　1776年，美國的水兵埃茲拉·李，駕駛這艘海龜號潛艇駛近了停泊在紐約港的英國艦隻。因埃茲 拉無法將炸藥包固定在船底，只是在英艦附近的水面上爆炸了，英艦並未受傷。；　　取得第一個實戰戰果的是漢利號潛艇。；　　漢利號潛艇（H.L.Hunley）是美國南北戰爭時期隸屬於南方邦聯的一艘潛艇。漢利號曾在查爾斯頓灣口擊沈北方聯邦軍的蒸汽戰鬥用帆船豪薩通尼克號（USS Housatonic）而聲名大噪，是歷史上第一艘在作戰中擊沈敵方戰艦的潛艇，雖然在襲擊成功後漢利號自身也因為不明原因沉沒失蹤，但它仍顯示出水下作戰的可行性，與相對地得面對的危險性。