上古時常以獸皮製鞋，因此鞋的稱呼多以革字為邊旁。古代的鞋有許多名稱，如履、屐、靴、屣、屨等字均為鞋的別稱。最早的鞋子式樣是很簡陋的。人們推測古人將獸皮切割成大致的足形後，用細皮條將其連綴起來即成為最原始的鞋子。

隨著社會的發展和紡織業的進步，布料、絲綢等物亦用來製作鞋子，並與皮革、麻草組合應用，出現大量的鞋製品。到了殷商時期，鞋的式樣、做工和裝飾已十分考究，用材、施色、圖案也根據服飾制度有了嚴格的制度。每個朝代鞋的造型、色彩都隨著制服形式而變化。

?周朝末期靴的使用來自北方胡人的鞋式。胡人遊牧騎乘多穿有筒之靴，而趙武靈王主張習騎射，以利於戰事。

南朝時期盛行木屐，上至天子，下至文人、士庶都可穿著。與此同時，草鞋是一般士人或百姓所著之鞋，由南方多產的蒲草類植物編結而成。唐代靴制襲唐代的六合靴，後改為長靿靴為短靿靴，並加以氈。婦女鞋子的形狀，前為鳳頭式。其他的鞋，有高頭、平頭、翹圓頭等式樣，有的繡出虎頭紋樣或鞋身飾有錦文。

宋代的鞋式初期沿襲前代制度，在朝會時穿靴，後改成履。用黑革做成靴筒，內襯以氈，各官職穿著不同的顏色依服色而定。一般人士所穿的鞋有草鞋、布鞋等，按所用的材料取名。南方人多著木屐。如宋詩人“山靜聞響屐”，形容著木屐在山中行走的情形。

女子的鞋常用紅色為鞋面，鞋頭為尖形上翹，有的做成鳳頭，鞋邊上加以刺繡。勞動婦女亦有穿平頭、圓頭鞋或蒲草編的鞋。

明代的服制中，對鞋式的規定很嚴格，無論官職大小，都必須遵守服制。在何種場合得穿著何種鞋式，如儒士生員等准許穿靴；校尉力士在上值時准許穿靴，外出時不許穿；其他人如庶民、商賈等都不許穿靴。

清朝鞋制沿明代制式，文武各官及士庶可著靴，而平民、伶人、僕從等不能穿靴。清代的靴多為尖頭式。靴底均厚，因嫌底重，採用通草做底。後改為薄底，成為“軍機跑”。一般人士的鞋有緞、絨、布料製作，鞋面淺而窄，有作鷹嘴式尖頭狀鞋，也有如意挖雲式。百姓有草鞋、棕鞋、蘆花鞋等，拖鞋也在各等人士中流行開來。南方雨天穿著釘鞋，北方冬天則出現冰鞋。

古代把人類身上的服飾分作首衣．上衣．下衣和足衣。

足衣，就是古人對鞋與襪的總稱。當時，社會生產力極其低下，沒有發明紡織。“婦人不織，禽獸之皮足衣也。”(《韓非子